自抗扰控制器在桥式卸船机抓斗定位和防摆控制中的应用

针对桥式卸船机在实际作业中出现的抓斗定位难、易摆动问题,设计一种具有自抗扰功能的控制器。通过建立简化的桥式卸船机数学模型对烟台港矿石公司桥式卸船机的控制策略进行研究,得到简化的系统模型;进行自抗扰控制器和抓斗系统的设计;通过MATLAB-Simulink软件对所设计的自抗扰控制器进行仿真研究,验证所设计的自抗扰控制器的有效性。仿真结果表明,该方法具有可行性且控制性能良好。

抓斗智能定位控制关键技术研究

为实现散货码头门座起重机作业的全自动化,从抓斗智能定位与精准控制角度,研究了驱动机构位姿检测、激光扫描建模、抓取策略算法等港口门座起重机抓斗智能定位控制关键技术,给出了具体方法和技术要点。

浅谈锚定位式抓斗挖泥船锚机操作系统的改进

疏浚工程中锚定位式抓斗挖泥船锚机操作控制将直接影响工程质量、工期和成本,本文结合工程实例,对锚定位式抓斗挖泥船锚机操作方案进行了分析研究,并结合实际施工经验,提出了锚定位式抓斗挖泥船锚机操作方案的改进意见。

定位桩液压式抓斗挖泥船在湖区疏浚施工中的应用研究

定位桩液压式抓斗挖泥船是在液压式抓斗挖泥船的基础上采用定位桩定位,及在挖泥船尾部或者中部设置两根定位钢桩,施工时依靠定位桩的起降实时定位以及移动,利用船舶上配备的反铲挖掘机将铲斗伸入水中,插入河底进行挖掘。因此本文主要结合工程实例,探讨定位桩液压式抓斗挖泥船航道疏浚施工中的应用,以此提高航道疏浚施工的质量。

门机智能控制系统在黄骅港杂货码头的应用

为实现门机全自动作业,迟金生创新工作室根据现场实际操作工艺流程,重点研究抓斗防摇定位技术、三维激光扫描建模技术、空间防碰撞技术、视觉识别技术和全自动作业策略等技术,并在杂货码头6号门机成功应用,使其具备船舱到固定点卸料、船舱到码头暂存片区域卸料、固定点抓料装船和码头暂存片区域抓料装船等4个全自动作业模式,实现港口门机作业的智能控制。