基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制

提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法。首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法，然后探讨了基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制方法。最后以北京航空航天大学的ＢＨ－２新型三指灵巧手为背景，对所提出的方法进行了仿真验证，仿真结果证明所提方法是有效可行的。

基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析

近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中得出了广义刚度。并针对扰动力造成的软指与物体间的滚动情况,提出了一种等效接触切向刚度的方法。在广义刚度的基础上提出了扰动力椭球的概念,并以此定义了一种抓持稳定性指标。最后,设计了一个三指灵巧手对建立的理论模型进行了实验验证,证明了理论模型的有效性。

虚拟手抓持规则融合策略研究

群体虚拟手抓持规则是虚拟手和虚拟物体进行抓持操作的交互规则,用于判定虚拟手是否能够成功抓持物体。对基于几何的虚拟手抓持规则和基于物理的虚拟手抓持规则分别进行了研究,针对基于几何的虚拟手抓持规则规则简单、仿真效果较差,基于物理模型的虚拟手抓持规则计算复杂、难以实现实时仿真的问题:(1)改进基于几何的虚拟手抓持规则,通过接触点位置、法矢和抓持面法矢制定抓持规则,使其效果逼近力封闭虚拟手抓持规则;(2)利用力封闭计算中抓持接触点和法矢不变的特性,通过内力配比避免了抓持操作中的非线性规划求解,使抓持操作阶段实现实时仿真;(3)通过几何约束进行初始抓持判断—力封闭计算校正—内力配比力封闭计算的策略,实现了完整的抓持过程实时仿真。设计的交互实验说明该抓持规则能实现高沉浸感和实时性的抓持仿真,可以应用到虚拟训练、虚拟装配等仿真平台。

灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持

提出按灵巧手的预抓持姿态（预手形）抓持物体的抓持策略，通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形，而抓持物体的几何表面按照球面积来表示．通过抓持规划，可以取得较好的稳定抓持．

抓斗导绳装置防磨改造

为了解决抓斗导绳装置与钢丝绳产生磨损的技术难题,增加抓斗的稳定性和降低维护次数,对3种常用导绳装置的优缺点进行对比分析以明确钢丝绳磨损的主要原因。通过参考不同型号导绳装置的优点对其进行技术改造。结果证明,常用的滚轮式导绳装置由于导轮方向固定一定会磨损钢丝绳,而改造后的万向式导绳装置能有效减少钢丝绳在运行时受到的摩擦。安装万向式导绳装置的抓斗可以有效减少钢丝绳的磨损并增加抓斗的稳定性,还能降低导绳装置的维护次数。

浅析如何构建和谐企业

在当前金融危机影响下,企业经济效益不好,员工收入降低,员工思想活跃,部分干部作风不好,不稳定因素增多,因此,党员干部转变作风是做好稳定工作,构建和谐企业的关键。

机械手手指接触力分析

本文建立了多指手爪对物体的稳定抓持条件。并对三指手爪拧螺母时的动作及接触力进行分析，为手指的力控制提供了理论依据。

抓好学院安全稳定工作 争创省级安全文明校园

校园及周边社会治安综合治理暨安全文明校园创建工作是确保学院安全和稳定的一项重要工作,本文从五个方面着重介绍了校园综合治理暨安全文明校园创建的实践经验。最后,通过分析校园综合治理面临的困难和问题,提出了需要全院师生共同努力的观点。

Shadow仿人灵巧手的有效操作空间分析

详细介绍了Shadow仿人灵巧手稳定抓持区、极限操作位姿和有效操作空间的概念。对其逐步求解,扩展至三维仿人多指灵巧手中。求解和分析了Shadow仿人灵巧手食指和中指的极限操作姿态和有效操作空间。