管道除垢机器人投送装置的动力学分析

设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况,验证了投送装置的可行性。

带压投送井口保护装置的研制及应用

为解决350采油树承压与酸化施工限压之间的矛盾,将油管封隔器在带压状态下投送至油管内部预定位置并坐封,实现油管内部封堵,隔离油管内部压力通道,从而保护井口装置,进行正常的酸化作业,因此研制了一种新型带压投送井口保护装置。介绍了带压投送井口保护装置的主要结构、工作原理、主要技术性能参数以及性能特点,进一步完善了注水井不动管柱酸化施工工艺,并在大港油田板X井进行了现场应用。现场应用结果表明,带压投送井口保护装置成功完成了注水井不动管柱酸化施工,创大港油田350型采油树不动管柱酸化施工最大压力记录,具有较广泛的应用前景。