虾塘投饲船载自适应速度投饲系统设计与实现

为了让投饲船能根据实时船速自动调整投饲速率,从而把虾饲料比较均匀地抛撒至沿着虾塘四周的“食道”上,研制了一种根据虾塘四周“食道”而设计的实时船速自动调节投料量的投饲系统。该系统采用超带宽(UWB)定位系统来定位船体的位置,由单片机解算出投饲船的实时行驶速度,根据船速、虾塘“食道”周长和总投饲量计算出投饲船的实时投饲速率。投饲控制系统根据计算出的实时投饲速率控制投饲机构中的舵机转角,舵机的转角与投饲机构投料口的开度一一对应,从而实现均匀投饲。在个人电脑(PC)端上位机上输入投饲船初始参数,同时显示投饲船船速和投饲机构开度大小。船速获取精度试验和投饲机构投料口开度试验显示:投饲机构投料口能在1 s内打开到与船速相对应的开度,实现投饲速率的实时调整;在船速0.5~2 m/s的工作情况下,该投饲系统投饲速率误差在2.5%以内,能够实现饲料在虾塘“食道”上的均匀投放,有较好的实用价值。