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无抖振离散准滑模控制
被引量:
44
1
作者
于双和
强文义
傅佩琛
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期380-382,共3页
基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析 ,提出将离散趋近律与等效控制相结合的控制策略 ,既保证了趋近模态具有良好品质 ,又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动 ,从而消除了控制的抖振 ,并以...
基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析 ,提出将离散趋近律与等效控制相结合的控制策略 ,既保证了趋近模态具有良好品质 ,又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动 ,从而消除了控制的抖振 ,并以较少的控制能量获得较好的系统性能。
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关键词
离散趋近律
准滑动模态
等效控制
抖振消除
计算机控制系统
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职称材料
基于模糊切换增益消抖的机械臂滑模控制设计与仿真
被引量:
7
2
作者
崔鑫
姜宏
+1 位作者
周建平
袁亮
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期1-4,共4页
针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模...
针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真,并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比,在具有外界非线性干扰的情况下,模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用,具有更优良的控制性能,更好的跟踪效果,更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
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关键词
机械臂
滑模控制
消除
抖
振
模糊控制
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职称材料
Rssler混沌系统的自适应滑模控制
被引量:
7
3
作者
孙宁
叶小岭
刘波
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第8期382-386,共5页
为了实现对Rssler混沌系统的控制,使得系统的状态变量在有限时间内达到平衡点,将Rssler混沌系统作为控制对象,提出了一种自适应滑模变结构控制策略,主要包括滑模面设计和自适应滑模控制率的设计。设计了一种比例积分滑模面,并通过...
为了实现对Rssler混沌系统的控制,使得系统的状态变量在有限时间内达到平衡点,将Rssler混沌系统作为控制对象,提出了一种自适应滑模变结构控制策略,主要包括滑模面设计和自适应滑模控制率的设计。设计了一种比例积分滑模面,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了滑模动态方程的稳定性,为解决滑模控制器抖振问题设计了参数自适应的趋近律,有效地消除了滑模控制器的抖振。仿真结果显示,经自适应滑模控制后的Rssler混沌系统状态能快速稳定地收敛到平衡点,并消除了控制器的抖振。结果证明该方法有效地实现了Rssler混沌系统的控制,并具有良好的动态性能。
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关键词
自适应滑模控制
趋近律
控制器
抖振消除
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职称材料
基于快速输出采样反馈技术的无抖振离散滑模控制
被引量:
1
4
作者
许建强
王建军
陈树中
《数学的实践与认识》
CSCD
北大核心
2007年第8期77-81,共5页
针对一类单输入单输出的离散时间系统,提出了一种基于快速输出采样反馈技术(FOS)的无抖振滑模控制器.该控制策略避免了在控制器中采用切换模式,从而消除了切换面附近的抖振.理论分析和仿真结果表明该方法不仅能保证闭环系统的稳定性,而...
针对一类单输入单输出的离散时间系统,提出了一种基于快速输出采样反馈技术(FOS)的无抖振滑模控制器.该控制策略避免了在控制器中采用切换模式,从而消除了切换面附近的抖振.理论分析和仿真结果表明该方法不仅能保证闭环系统的稳定性,而且能提高系统的稳态精度.
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关键词
离散时间系统
快速输出采样
滑模控制
抖振消除
原文传递
电液伺服系统参数自校正滑模变结构控制
被引量:
1
5
作者
张细政
王耀南
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第11期1285-1289,共5页
提出一种用于电液伺服系统位置跟踪的参数自校正滑模变结构控制方案。该方案引入参数可调的双极性sigmoid函数来替代符号函数,从而能有效地减轻输入控制量的高频抖振,同时能获得比使用饱和函数时更小的跟踪误差。基于李雅普诺夫稳定性理...
提出一种用于电液伺服系统位置跟踪的参数自校正滑模变结构控制方案。该方案引入参数可调的双极性sigmoid函数来替代符号函数,从而能有效地减轻输入控制量的高频抖振,同时能获得比使用饱和函数时更小的跟踪误差。基于李雅普诺夫稳定性理论,推导出sigmoid函数的切换增益与边界层厚度两个参数的自校正规律,计算出合适的非线性控制量,证明了位置跟踪误差将在有限时间内收敛到零。仿真与试验结果证明了该方案的可行性及有效性。
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关键词
电液伺服系统
滑模变结构控制
抖振消除
边界层调节
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职称材料
题名
无抖振离散准滑模控制
被引量:
44
1
作者
于双和
强文义
傅佩琛
机构
哈尔滨工业大学控制工程系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期380-382,共3页
文摘
基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析 ,提出将离散趋近律与等效控制相结合的控制策略 ,既保证了趋近模态具有良好品质 ,又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动 ,从而消除了控制的抖振 ,并以较少的控制能量获得较好的系统性能。
关键词
离散趋近律
准滑动模态
等效控制
抖振消除
计算机控制系统
Keywords
discrete reaching law
quasi sliding mode
equivalent control
chattering elimination
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊切换增益消抖的机械臂滑模控制设计与仿真
被引量:
7
2
作者
崔鑫
姜宏
周建平
袁亮
机构
新疆大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期1-4,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61662075)。
文摘
针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器。利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真,并与普通的滑模控制器做比较。结果与原控制器相比,在具有外界非线性干扰的情况下,模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用,具有更优良的控制性能,更好的跟踪效果,更快的响应速度。文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
关键词
机械臂
滑模控制
消除
抖
振
模糊控制
Keywords
Joint manipulator
Sliding mode control
Eliminate chattering
Fuzzy control
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
Rssler混沌系统的自适应滑模控制
被引量:
7
3
作者
孙宁
叶小岭
刘波
机构
南京信息工程大学信息与控制学院
南京信息工程大学气象灾害预报预警与评估协同创新中心
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第8期382-386,共5页
基金
江苏省六大人才高峰项目资助(WLW-021)
江苏省农业科技自主创新资金项目资助(SCX(12)3137)
国家公益性行业(气象)科研专项资助(GYHY201106040)
文摘
为了实现对Rssler混沌系统的控制,使得系统的状态变量在有限时间内达到平衡点,将Rssler混沌系统作为控制对象,提出了一种自适应滑模变结构控制策略,主要包括滑模面设计和自适应滑模控制率的设计。设计了一种比例积分滑模面,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了滑模动态方程的稳定性,为解决滑模控制器抖振问题设计了参数自适应的趋近律,有效地消除了滑模控制器的抖振。仿真结果显示,经自适应滑模控制后的Rssler混沌系统状态能快速稳定地收敛到平衡点,并消除了控制器的抖振。结果证明该方法有效地实现了Rssler混沌系统的控制,并具有良好的动态性能。
关键词
自适应滑模控制
趋近律
控制器
抖振消除
Keywords
Adaptive sliding mode control
Reaching law
Controller chattering elimination
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
下载PDF
职称材料
题名
基于快速输出采样反馈技术的无抖振离散滑模控制
被引量:
1
4
作者
许建强
王建军
陈树中
机构
上海应用技术学院数理教学部
华东师范大学计算机系
出处
《数学的实践与认识》
CSCD
北大核心
2007年第8期77-81,共5页
基金
上海市教委科技发展基金(06OZ026)
文摘
针对一类单输入单输出的离散时间系统,提出了一种基于快速输出采样反馈技术(FOS)的无抖振滑模控制器.该控制策略避免了在控制器中采用切换模式,从而消除了切换面附近的抖振.理论分析和仿真结果表明该方法不仅能保证闭环系统的稳定性,而且能提高系统的稳态精度.
关键词
离散时间系统
快速输出采样
滑模控制
抖振消除
Keywords
discrete-time system
fast output sampling
sliding mode control
chattering elimination
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
电液伺服系统参数自校正滑模变结构控制
被引量:
1
5
作者
张细政
王耀南
机构
湖南大学
湖南工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第11期1285-1289,共5页
基金
国家自然科学基金资助重点项目(60835004)
湖南省自然科学基金资助项目(07JJ6111)
文摘
提出一种用于电液伺服系统位置跟踪的参数自校正滑模变结构控制方案。该方案引入参数可调的双极性sigmoid函数来替代符号函数,从而能有效地减轻输入控制量的高频抖振,同时能获得比使用饱和函数时更小的跟踪误差。基于李雅普诺夫稳定性理论,推导出sigmoid函数的切换增益与边界层厚度两个参数的自校正规律,计算出合适的非线性控制量,证明了位置跟踪误差将在有限时间内收敛到零。仿真与试验结果证明了该方案的可行性及有效性。
关键词
电液伺服系统
滑模变结构控制
抖振消除
边界层调节
Keywords
electro-hydraulic servo sygtem
sliding mode control(SMC)
chatter elimination
boundary layer adaptation
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无抖振离散准滑模控制
于双和
强文义
傅佩琛
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2001
44
下载PDF
职称材料
2
基于模糊切换增益消抖的机械臂滑模控制设计与仿真
崔鑫
姜宏
周建平
袁亮
《机床与液压》
北大核心
2020
7
下载PDF
职称材料
3
Rssler混沌系统的自适应滑模控制
孙宁
叶小岭
刘波
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014
7
下载PDF
职称材料
4
基于快速输出采样反馈技术的无抖振离散滑模控制
许建强
王建军
陈树中
《数学的实践与认识》
CSCD
北大核心
2007
1
原文传递
5
电液伺服系统参数自校正滑模变结构控制
张细政
王耀南
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
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职称材料
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