基于半主动悬架的车辆抗侧倾控制研究

悬架系统可提高乘坐舒适性,用于抑制车身的侧倾。基于车辆多工况行驶下的抗侧倾控制需求,建立带有半主动悬架系统的车辆四自由度动力学模型,以空气悬架和电机式主动稳定杆作为执行器,分别选用模糊控制和滑模控制来设计抗侧倾控制器,通过Matlab/Simulink与Carsim建立联合仿真模型来验证所设计控制策略的有效性。仿真结果表明:在双移线和鱼钩工况下,使用带有主动横向稳定杆的半主动悬架系统可有效减小车辆的侧倾角,降低车辆侧翻风险。

基于Pareto最优均衡理论的商用车路径跟踪与抗侧倾协同控制研究

针对商用车路径跟踪横向控制与抗侧倾控制相互耦合的问题,将横向控制和抗侧倾控制视为动态博弈过程中的参与者,提出一种基于Pareto最优均衡理论的横向-抗侧倾协同控制策略。首先,建立商用车横摆-侧倾耦合模型,并利用车辆的横向位置、航向角和道路预瞄信息将其增广为智能车-道路闭环模型;其次,基于线性二次型最优(LQR)控制理论设计了分散式横向-抗侧倾控制器作为对比,在分散式最优控制器基础上,进一步充分考虑博弈参与者之间的控制交互,设计了一种基于合作式Pareto最优均衡理论的横向-抗侧倾协同控制策略;最后,选取蛇形线工况对两种控制策略进行仿真验证,结果表明,相比于分散式最优控制器,本文中提出的基于Pareto最优均衡理论的协同控制器能在有效提高路径跟踪精度的同时保证较好的侧倾和操纵稳定性。