抗差EKF算法及其在GPS/BDS动态相对定位中的应用

扩展Kalman滤波算法(etended Kalman filter,EKF)对观测值质量要求较高,当观测值带有粗差时,EKF算法收敛失真甚至发散。提出采用抗差估计与EKF相结合的抗差EKF方法处理GNSS动态定位中的粗差问题。结果表明,抗差EKF方法可以有效抑制粗差观测值的影响,其定位精度相对标准EKF方法改善率优于70%。