基于Hu矩的水下地形二维特征匹配辅助导航方法

相比于以单波束测深原理为基础的ICCP、TERCOM等一维序列匹配辅助导航方法,基于多波束测深系统的二维阵列匹配算法增加了原始地形信息的丰富度,可以用来提高地形辅助匹配导航系统的精度和适用性。通过归一化灰度转换,使实时扫测地形和原始数据库地形分别形成待匹配的模板灰度图和背景灰度图,采用圆窗口化搜索策略,分别计算实时图和子图的Hu矩,保证了相同地形特征的旋转不变性。通过归一化互相关算法衡量两个地形的相似性,得到匹配地形,实时的辅助主惯导修正误差。仿真表明,利用此匹配算法在实时扫测地形平坦区域和特征明显区域均能成功匹配;位置误差均在5个网格以内,能容忍的系统信噪比最小为9 d B,抗噪声能力强;Hu矩的抗旋转特性大大提高了此方法的适用性,能够满足高精度水下地形匹配辅助导航系统的苛刻要求。

对18×7类钢丝绳几个问题的认识

根据GB/T 8706—2006/ISO 17893:2004分析18×7类钢丝绳的理论结构与实用结构。指出该类钢丝绳抗旋转性能低于23(W)×7类钢丝绳、35(W)×7类钢丝绳。研究该类钢丝绳内层绳采用不同捻法的优缺点。建议对该类钢丝绳内层绳捻法设计应基于对导致钢丝绳失效的主要原因分析,没有固定模式。