轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制

基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪.

工业计量泵数字变频动态补偿控制研究

针对工业计量泵在负载波动情况下的定量控制精度和驱动模快发热问题,对计量泵的工作模型和驱动电机的控制方法进行了研究,提出了一种数字变频动态补偿方法。首先采用霍尔磁钢和霍尔传感器,实时观测计量泵驱动电机的转速变化,将电机的转速波动转换为时间波动,然后对转换后的时间环路运用抗积分饱和PI算法调节转矩电流,再运用相同的方法在电流环路中调节电压,实现了对转速的动态补偿,最后将计量泵动态补偿前后定量控制精度和驱动电机温升的测试结果进行了对比分析。研究结果表明,该控制方法可对驱动电机实施有效的动态补偿,既能减小计量泵定量控制的相对误差,又能降低无功损耗和驱动模块发热。

激光器高精度温度控制系统的研究

为使激光器发出的波长准确、稳定,设计并实现了一个激光器高精度温度控制系统。给出系统的软硬件设计,利用抗积分饱和PID算法对温度进行高精度控制。实验结果表明:系统温度控制精度为±0.008℃,调整时间小于30s,满足气体检测对激光器温度控制的要求。

基于TMS320F2812直流电机数字调速系统

文中采用TMS320F2812定点数字信号处理器作为直流电机调速系统的控制芯片,提高了系统的控制精度并简化了控制系统的硬件结构。同时采用抗积分饱和PID算法对电机的转速实施双闭环控制,使用C语言与汇编语言进行混合编程,从而使电机调速系统的稳定性和动态性得到提高。

无刷直流电机位置曲线的跟踪控制研究

针对伺服电机对目标位置曲线的跟踪控制需求,建立了一种新型无刷直流电机位置控制系统,速度环采用抗饱和超螺旋算法提高转速响应快速性与稳定性,位置环采用前馈可变参数PID方法提高对目标位置曲线的跟踪性能。在以FPGA为核心的硬件平台上对控制系统进行实验,结果表明设计的抗饱和超螺旋算法可减小转速响应超调量,缩短系统进入稳态的时间;前馈可变参数PID方法能实现电机对S形目标位置曲线(50 ms内转过180°)的良好跟踪,最大过程误差不超过3.5°。