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基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差滤波算法
被引量:
7
1
作者
张建
喻国荣
+2 位作者
潘树国
闫志跃
王彦恒
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期102-109,共8页
在进行抗差卡尔曼(Kalman)滤波过程中,为避免由于全球导航卫星系统(GNSS)观测值之间的相关性而导致粗差转移的问题,提出了一种基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法。首先,基于观测模型异常检验量,分析了观测值之间的相关性,并针...
在进行抗差卡尔曼(Kalman)滤波过程中,为避免由于全球导航卫星系统(GNSS)观测值之间的相关性而导致粗差转移的问题,提出了一种基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法。首先,基于观测模型异常检验量,分析了观测值之间的相关性,并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题,提出了部分粗差抗差算法;根据假设检验理论,构造了滤波模型整体检验量,基于卡方检验判断整体模型是否存在异常,并给出了基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法整体流程框架;最后设计了两组实验,采用3种方法进行对比分析,以验证所提算法的性能。实验结果表明,所提算法极大地消弱了观测值之间相关性的影响,能准确的识别粗差位置,明显降低了粗差探测的误警率,保证了定位的鲁棒性。
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关键词
观测值相关性
统计检验量
部分
粗
差
抗
差
滤波算法
下载PDF
职称材料
基于高速永磁同步电动机的REKF建模
被引量:
1
2
作者
孙权
《微特电机》
北大核心
2015年第7期52-56,共5页
为实现高速永磁同步电动机(PMSM)的高精度控制,解决高速PMSM及其控制系统环境存在大量的非线性与不确定性的问题,提出一种抗差扩展卡尔曼滤波方法(REKF)。在传统的扩展卡尔曼滤波算法(EKF)基础上加入抗粗差处理,抑制了环境外界粗差干扰...
为实现高速永磁同步电动机(PMSM)的高精度控制,解决高速PMSM及其控制系统环境存在大量的非线性与不确定性的问题,提出一种抗差扩展卡尔曼滤波方法(REKF)。在传统的扩展卡尔曼滤波算法(EKF)基础上加入抗粗差处理,抑制了环境外界粗差干扰对算法估计性能的影响,并有效减小了模型线性化误差对算法的估计准确性影响,防止滤波发散。以高速PMSM模型为基础,对REKF算法进行推导计算,建立了基于REKF算法的电机转子速度、位置估计模型,为实现基于REKF算法的PMSM无传感器控制建立理论基础。
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关键词
高速永磁同步电动机
抗
差
扩展卡尔曼滤波法
抗粗差
处理
模型线性化误
差
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职称材料
OBS海底定位多点伪距测量概位优化计算
3
作者
闫金金
胡家赋
+3 位作者
尚建嘎
郑贵洲
王欣
王亚美
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2013年第6期96-98,共3页
本文研究了海底地震仪(OBS)的概位计算模型,从概位计算过程和观测值权值方面对其进行了改进:根据最小二乘算法准则,对计算得出的概位进行初始值精确化改进,并采用巴尔达数据探测法方案进行抗差估计,实现了对测量数据粗差的剔除,并使用...
本文研究了海底地震仪(OBS)的概位计算模型,从概位计算过程和观测值权值方面对其进行了改进:根据最小二乘算法准则,对计算得出的概位进行初始值精确化改进,并采用巴尔达数据探测法方案进行抗差估计,实现了对测量数据粗差的剔除,并使用实际数据进行了测试结果分析。实验证明,该方法提高了OBS概位计算的精度,有助于指导OBS的顺利回收。
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关键词
海地地震仪
定位
伪距测量
最小二乘法
抗粗差
原文传递
题名
基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差滤波算法
被引量:
7
1
作者
张建
喻国荣
潘树国
闫志跃
王彦恒
机构
东南大学交通学院
东南大学仪器科学与工程学院
南京康帕斯导航科技有限公司
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期102-109,共8页
基金
国家自然科学基金(41574026)
江苏省重点研发计划(BE2016176)
国家重点研发计划(2016YFB0502101)资助项目
文摘
在进行抗差卡尔曼(Kalman)滤波过程中,为避免由于全球导航卫星系统(GNSS)观测值之间的相关性而导致粗差转移的问题,提出了一种基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法。首先,基于观测模型异常检验量,分析了观测值之间的相关性,并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题,提出了部分粗差抗差算法;根据假设检验理论,构造了滤波模型整体检验量,基于卡方检验判断整体模型是否存在异常,并给出了基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差算法整体流程框架;最后设计了两组实验,采用3种方法进行对比分析,以验证所提算法的性能。实验结果表明,所提算法极大地消弱了观测值之间相关性的影响,能准确的识别粗差位置,明显降低了粗差探测的误警率,保证了定位的鲁棒性。
关键词
观测值相关性
统计检验量
部分
粗
差
抗
差
滤波算法
Keywords
observation correlation
statistical test
partial gross error robust filtering algorithm
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于高速永磁同步电动机的REKF建模
被引量:
1
2
作者
孙权
机构
中国电子科技集团公司第二十一研究所
出处
《微特电机》
北大核心
2015年第7期52-56,共5页
文摘
为实现高速永磁同步电动机(PMSM)的高精度控制,解决高速PMSM及其控制系统环境存在大量的非线性与不确定性的问题,提出一种抗差扩展卡尔曼滤波方法(REKF)。在传统的扩展卡尔曼滤波算法(EKF)基础上加入抗粗差处理,抑制了环境外界粗差干扰对算法估计性能的影响,并有效减小了模型线性化误差对算法的估计准确性影响,防止滤波发散。以高速PMSM模型为基础,对REKF算法进行推导计算,建立了基于REKF算法的电机转子速度、位置估计模型,为实现基于REKF算法的PMSM无传感器控制建立理论基础。
关键词
高速永磁同步电动机
抗
差
扩展卡尔曼滤波法
抗粗差
处理
模型线性化误
差
Keywords
high speed permanent magnet synchronous motor
robust extended Kalman filtering method
anti gross error process
model linearization error
分类号
TM355 [电气工程—电机]
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
OBS海底定位多点伪距测量概位优化计算
3
作者
闫金金
胡家赋
尚建嘎
郑贵洲
王欣
王亚美
机构
中国地质大学(武汉)信息工程学院
广州海洋地质调查局技术方法所
出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2013年第6期96-98,共3页
基金
国家"863"计划课题(2009AA09A2010601)
国家专项(GZH201100307)
中国地质大学(武汉)中央高校基本科研业务费用专项资金资助项目(1210491B07)
文摘
本文研究了海底地震仪(OBS)的概位计算模型,从概位计算过程和观测值权值方面对其进行了改进:根据最小二乘算法准则,对计算得出的概位进行初始值精确化改进,并采用巴尔达数据探测法方案进行抗差估计,实现了对测量数据粗差的剔除,并使用实际数据进行了测试结果分析。实验证明,该方法提高了OBS概位计算的精度,有助于指导OBS的顺利回收。
关键词
海地地震仪
定位
伪距测量
最小二乘法
抗粗差
Keywords
OBS
location
pseudo-range measurement
least square method
resistance to gross errors
分类号
P229 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差滤波算法
张建
喻国荣
潘树国
闫志跃
王彦恒
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
7
下载PDF
职称材料
2
基于高速永磁同步电动机的REKF建模
孙权
《微特电机》
北大核心
2015
1
下载PDF
职称材料
3
OBS海底定位多点伪距测量概位优化计算
闫金金
胡家赋
尚建嘎
郑贵洲
王欣
王亚美
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2013
0
原文传递
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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