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题名基于改进分块匹配和AKF的抗遮挡目标跟踪
被引量:2
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作者
杨铼
李坤伦
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机构
河南大学物理与电子学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第1期50-53,共4页
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基金
河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460024)
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文摘
在基于图像处理技术的机动目标跟踪研究中,为更好实现目标处于持续遮挡状态下的跟踪,提出了一种改进的分块匹配和抗野值卡尔曼滤波(AKF)相结合的新方法。在每一帧图像序列里,依据目标与模板的匹配置信度动态调节子块的大小和位置,提高目标运动矢量的测量精度;建立AKF模型对目标的位置参数滤波;在目标被严重遮挡时,依据莱特准则在线判定和修正卡尔曼(Kalman)新息野值序列,得到被跟踪目标位置的最优估计。多组实验结果表明:新方法在目标处于遮挡状态下跟踪结果较准确,具有更好的抗遮挡跟踪能力,且算法的速度达110 FPS,满足实时性要求。
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关键词
目标跟踪
抗遮挡跟踪
分块匹配
抗野值卡尔曼滤波
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Keywords
target tracking
anti-occlusion tracking
block matching
anti-outlier Kalman filtering(AKF)
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名四轮轮毂电机电动汽车行驶状态估计
被引量:20
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作者
李刚
王野
宗长富
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机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
吉林大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期150-155,共6页
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基金
国家自然科学基金(51675257)、国家自然科学基金青年基金(51305190)和吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20161116)资助.
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文摘
针对四轮轮毂电机电动汽车行驶过程中的状态估计和在数据测量过程中由于偶然因素使观测序列中存在野值的问题,本文中提出了一种基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先利用四轮轮毂电机电动汽车的每个车轮的电机驱动力矩容易测得的优势计算轮胎的纵向力,采用Dugoff轮胎模型计算轮胎的侧向力,建立了汽车非线性3自由度车辆模型。接着通过对简单易测低成本传感器信号的信息融合实现电动汽车在行驶过程中的纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确估计。最后应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真对估计算法进行验证。结果表明,基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的估计算法比扩展卡尔曼滤波估计算法更能较准确地对车辆行驶状态进行估计,且具有较好的实时性。
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关键词
四轮轮毂电机电动汽车
抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波
Dugoff轮胎模型
车辆状态
信息融合
仿真
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Keywords
four-wheel-hub-motor-drive electric vehicle
outliers rejecting robust cubature Kalman filtering
Dugoff tire model
vehicle states
information fusion
simulation
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分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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