举高类消防车折叠臂架机构运动分析

针对折叠臂式举高消防车臂架系统进行运动分析,基于理论推导各臂架相对于前一节臂架转动速度的关系式,并得到臂架系统末端在整体坐标系内绝对运动速度的表征模型。以臂架系统展开的第一阶段和第二阶段为例,分别求得各节臂变幅液压缸速度控制曲线,使得臂架系统末端最接近匀速运动,提高臂架系统运动的平稳性。