开放式折弯机器人控制系统及其折弯跟随技术研究

以计算机可编程自动化控制器CPAC(Computerized Programmable Automation Controller)作为六自由度折弯机器人的控制器,设计了一种开放式的折弯机器人控制系统。CPAC将嵌入式PC、PLC与运动控制器集成在同一个硬件平台中,与"工业控制计算机+运动控制卡"结构的控制器相比,具有很高的可靠性,稳定性和抗干扰能力。控制系统采用了模块化的软件体系结构,针对不同折弯工况要求,实现了折弯跟随、折弯联动及板料翻面等不同折弯工艺模块的集成。本文对折弯跟随的基本原理和实现方法进行了详细的描述。实践证明,折弯跟随动作与板材变形过程基本一致,跟随准确度较高。

自动折弯生产线中逆跟随折弯回正运动模型研究

在简要介绍自动折弯生产线的布局的基础上,分析了自动折弯生产线的工作过程,根据前道折弯的折弯深度和折弯速度,建立折弯辅助机器人的逆跟随折弯回正运动模型,并基于该模型提出了折弯辅助机器人逆跟随折弯回正运动轨迹规划的方法,在折弯辅助机器人跟随折弯完成后,机器人Y、Z、A轴沿着前道折弯跟随的轨迹同时做逆跟随运动,将工件回正到前道折弯时的位置,微调后进行下一道折弯工序,节省了每道工序的加工时间。最后通过实际折弯加工的测试分析,验证了该运动模型的可行性,在保证折弯精度的同时提高了自动折弯生产线的工作效率。

轨道车辆盖板自动化折弯系统的研究与应用

针对轨道车辆枕梁盖板工件在人工折弯过程中劳动强度大、质量稳定性差等问题,通过对结构、工艺流程的分析,设计了一套自动化折弯系统。柔性化吸盘设计结构使机器人可稳定抓取零件;自动折弯跟随系统的应用保证了机器人与折弯机的信息实时交互。该设计实现了枕梁盖板自动化折弯的生产应用,降低了劳动强度,提高了生产效率。该系统可满足轨道车辆多品种、小批量、快速转产的市场需求,助力轨道车辆智能化制造。

机器人辅助折弯关键技术应用研究

阐述了金属折弯行业的发展现状,设计了一套机器人辅助折弯柔性生产线,提出了机器人折弯工具坐标系的建立方式与技巧,形成了较为可行的自动对中算法,提高了折弯的精度,分析了折弯跟随的机理,达到了自动跟随折弯的目的。

机器人辅助折弯系统的应用

简要介绍了机器人辅助折弯生产线的结构、配置、各部分功能原理。

机器人折弯单元及精度分析

本文主要介绍了机器人折弯单元的基本构成,折弯过程中的难点:折弯跟随以及自动校正.最后对于影响机器人折弯的精度的因素进行了分析和通过试验验证机器人折弯板材的一致性和稳定性.

六轴折弯机器人折弯单元结构设计

近年来,采用折弯机器人辅助数控折弯机取代传统的人工操作实现自动折弯成为钣金行业发展的热点.通过分析折弯过程的加工特点,选用六轴垂直关节机器人构建了折弯单元,设计了能够根据工件尺寸进行调节的多吸盘机器人手爪和自动找正模块.同时,设计了一种光栅尺信号采集模块,实时采集折弯机滑块的位置信息,从而提高机器人对数控折弯机的跟随精度和产品质量一致性.

基于机器人折弯应用的运动规划

随着制造业的快速发展,工业机器人已大规模被引进至金属加工领域。钣金折弯作为金属加工中的重要环节,机器人折弯已逐渐取代了人工折弯。介绍了机器人折弯系统的基本组成,描述了折弯的工艺过程,建立了机器人折弯工艺的几何模型,并基于该模型计算出机器人在折弯跟随过程中的理论姿态,使用实际机器人和折弯机进行模型的验证,折弯后的成品工件表明机器人跟随折弯的效果良好,证明了模型的准确性。