基于定向加权A~*算法的自主移动机器人路径规划

针对传统A~*算法在路径规划中存在折点多、运行时间长、累计转折角度大等问题。提出一种定向加权A~*算法。首先,对传统A~*算法四个方向搜索和八个方向搜索进行实验对比;其次,将算法搜索方向进行二级分类,以竖直和水平方向为一级搜索、斜向为二级搜索,以一级搜索为主判断二搜索方向是否进行;最后,对距离代价函数进行加权处理。实验结果表明,与传统A~*算法相比较:最优距离长度缩短了28%,算法运行时间减少50%,转折点数减少75%,累计转折角度减小83%。所提算法能够有效避免横穿障碍物的危险,同时减少了算法的运行时间、转折次数和累计转折角度,提高了路径规划效率。