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题名一种新型并联机构的运动学分析
被引量:3
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作者
蔡云飞
郑淑涛
韩俊伟
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机构
哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所
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出处
《液压与气动》
北大核心
2016年第9期114-118,共5页
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文摘
该机构由动平台、静平台、上折页、下折页和作动器构成,动平台与上折页以球副连接,上下折页、下折页与静平台、作动器与静平台以及作动器与上折页以转动副连接。其中上下折页和作动器组成一组支链,支链内部也形成闭环,且由三组对称的支链构成这种折页式三自由度并联机构。为了获得该并联机构的运动学参数变化和奇异性,运用支链坐标系的方法,对该机构的每一个构件都做了详细的运动学分析,并且获得了该系统的雅克比矩阵和各构件的运动学参数。通过对雅可比矩阵的分析,获得了该机构的奇异空间。
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关键词
折页式并联机构
逆运动学
雅克比
奇异性
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Keywords
folded parallel mechanism, inverse kinematics, Jaeobian, singularity
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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