移乘背抱护理机器人舒适性生物力学模型分析

为探索移乘背抱护理机器人人机交互力学特性与被护理人舒适性感受的潜在关联,研究显性的人机接触力相对于人体生物力学特性的映射关系,揭示影响被护理人舒适性的主要作用肌群,提出了舒适性测试试验与AnyBody背抱运动人体生物力学模型相结合的方法.从被护理人的肌肉激活程度入手,对移乘背抱护理机器人背抱运动舒适性特征进行了分析.首先,介绍了移乘背抱护理机器人典型结构工作原理并进行了运动学分析,在此基础上搭建了舒适性测试试验系统,基于主观舒适性评分规划了服务于试验的基础运动轨迹,并通过试验得到了人机主要接触部位力学信息.然后,以试验数据为边界条件构建了基于AnyBody的背抱运动人体生物力学模型,依托逆动力学仿真分析得到了肌肉激活程度,并对比舒适性测试肌肉激活程度验证了仿真模型的有效性.最后,结合人机主要接触部位受力、肌肉激活程度及主观舒适性评分综合分析了移乘背抱护理机器人背抱运动舒适性特征,明确了影响被护理人舒适性的主要作用肌群.结果表明:影响被护理人舒适性的主要作用肌群有7个,且被护理人胸部压力与腋下压力值大小分别与影响其躯干和上肢舒适性的肌肉激活程度呈正相关.可通过建立胸部压力与腋下压力值相关的加权函数有效描述不同被护理人整体舒适性特征,为移乘背抱护理机器人舒适性运动控制提供了理论依据.

海南岛抱板杂岩记录的多期构造热事件:锆石和独居石U-Pb年代学的制约

抱板杂岩(抱板群)是海南岛目前已发现的最古老前寒武纪结晶基底,记录了多期构造热事件,是研究海南岛大地构造属性的重要窗口。本文通过对海南岛冲卒岭地区抱板杂岩变质沉积岩、变质基性岩和伟晶岩脉的锆石和独居石LA-ICP-MS U-Pb年代学研究,来确定抱板杂岩所经历的多期构造热事件及其所代表的构造意义。研究结果显示,抱板杂岩主要由中元古代变质沉积岩、花岗质片麻岩和变质基性岩组成,经历了中元古代晚期-新元古代早期(1.3~0.9Ga)、早古生代(470~440Ma)、三叠纪(~230Ma)等多期构造热事件的改造。中元古代晚期-新元古代早期构造热事件与罗迪尼亚超大陆的汇聚有关;早古生代构造热事件与东冈瓦纳古陆北缘的增生造山作用有关;三叠纪构造热事件是印支陆块与华南陆块碰撞拼合的远程响应。综合上述研究成果和区域对比分析,认为海南岛与印支陆块具有相似的前寒武纪结晶基底和多期构造热事件的记录,表明二者具有明显的亲缘关系。

纤维包自动除带及拆袋机的抱夹装置设计

为降低工人劳动强度,实现面向直行往复式自动抓棉机的纤维包自动化搬运与排放,介绍了一种纤维包自动除带及拆袋机中的基于自动导向车(AGV)的抱夹车结构,并对抱夹车的抱夹装置结构进行了设计,确定了抱夹装置中抱夹爪的尺寸,对抱夹车的抱夹装置和抱夹支撑部分主要机构进行了设计计算,根据工作要求设计了抱夹爪传动机构的齿轮齿条参数;通过对纤维包和各构件进行受力分析,确定了各油缸的负载,并对油缸进行了选型。经设计,抱夹装置的夹爪高度为1 200 mm,夹爪长度为600 mm,两夹爪间的开合范围为660 mm~910 mm;抱夹爪油缸使用压力为140 kg/cm2,缸径为100 mm,行程为5 mm~280 mm;抱夹支撑机构油缸的最小工作压力为0.97 MPa,缸径为80 mm,杆径为40 mm,行程为400 mm。

安装扭矩对抱箍式锁模力仪测试结果影响的研究

注塑机锁模力监测系统主要用于在三板式注塑机中对锁模力的实时监测,以控制产品质量和防止设备的损坏。其中抱箍安装方式的锁模力实时监测仪由于价格低,安装可靠性高等特点,被广泛采用。在实际使用中,抱箍式注塑机锁模力传感器信号的准确度,在一定范围内与所施加的抱紧力(安装扭矩)有一定相关性,对后期维护会有较大影响。对抱箍式传感器在使用中的受力情况进行了分析,根据硅胶需要满足和格林柱之间无滑移的测试条件,分析了硅胶上的拉伸摩擦力以及正压力必须满足的条件,并根据传感器头的安装结构,推导了满足硅胶受力条件时,抱箍收紧时所需的理论最小扭矩公式,最后基于自行研发的抱箍式注塑机锁模力监测仪,进行了实验。实验结果表明,在扭矩较小时(100%理论最小扭矩),抱紧力的大小对测试结果影响很大;当抱紧力达到一定阶段后(150%最小理论扭矩),测试结果趋于稳定;当抱紧力达到一定值后(≥200%最小扭矩),测试结果的精度基本不再变化。

抱持性课堂的思与行

当前学校的心理健康工作除了做好个别学生的危机干预外,更重要的是充分发挥面向全体学生的心理健康课的积极预防功能.为此,可以将“抱持”引入小学心理健康课堂,让学生在安全包容的氛围中认识自我,发现需求,激发潜力,完善人格,经历心灵的成长.抱持性的心理健康课堂是安全、包容、支持的课堂,具体可以从三个方面来实施:共同约定,用彼此的信任奠定抱持性课堂的基调;共情感受,用温暖的言行提升抱持性课堂的高度;活动推进,用自我的实践延展抱持性课堂的效果.

现浇盖梁抱箍法支撑体系应用

抱箍法是一个既结构简洁又经济安全的盖梁模板支护施工方式。通过实际工程案例应用,从抱箍法工艺原理及技术特点、工艺流程及施工方法等方面详细介绍了方案实施过程,证实了方案的有效性和可靠性。

海南岛抱板岩群的形成时代及其大地构造意义

抱板岩群(原称抱板群)是目前海南岛发现的最古老的前寒武纪结晶基底,经历了多期构造热事件的改造,是研究海南(海南岛)地块大地构造属性及块体划分的重要载体。在总结前人已有研究成果的基础上,本文对海南岛东方市抱板地区抱板岩群混合岩及后期侵入的花岗岩、基性岩开展了SHRIMP和LA-ICP-MS锆石U-Pb年代学研究,厘定了抱板杂岩的形成时代、经历的构造热事件,并探讨其所代表的大地构造意义。根据岩石组合特征,本文将抱板岩群进一步划分为戈枕村岩组和峨文岭岩组,二者均被晚期花岗质和基性岩浆侵入,它们一起构成了抱板杂岩。锆石年代学结果表明:戈枕村岩组形成时代应介于1480~1440 Ma之间,峨文岭岩组形成时代介于1460~1430 Ma之间,片麻状花岗岩侵入时代为1450~1430 Ma,基性岩侵入时代为1425~1410 Ma。抱板岩群在中元古代早中期经历了花岗岩侵入、混合岩化作用、基性岩侵入等多期构造热事件的改造,中元古代晚期-新元古代早期经历了与罗迪尼亚超大陆汇聚有关的构造热事件。区域上块体对比分析表明,海南地块与越南昆嵩地块具有相似的前寒武纪结晶基底组成及多期构造热事件记录,显示二者具有亲缘关系。

中国式摔跤抱腿技术在比赛中运用分析与研究

就中国式摔跤运动而言,是我国最为古老的竞技体育运动项目之一,摔跤是双方运动员徒手进行接触对抗,通过相互抓握或搂抱等方式,在遵守一定规则的基础上,灵活使用不同技战术将对手摔倒在地的一种对抗性项目。中国式摔跤的技术动作相对比较复杂,且技术连接组合具有多样性的特点,其中抱腿技术是中国式摔跤比赛中备受关注与青睐的技术之一,抱腿技术又被分为抱单腿技术和抱双腿技术,依据上步下潜进攻对方腿部位置,能够将抱腿技术划分为头在内抱腿,以及头在外抱腿技术。

输电线路山区单根辅助抱杆起立主抱杆施工方法

依托浙西南网架优化加强工程内悬浮外拉线抱杆组塔施工,提出使用单根Φ275 mm截面辅助抱杆起立Φ550 mm截面主抱杆的新方法,解决输电线路山区受地形限制主抱杆整体起立和人字辅助抱杆设置的难题。详细阐述了此方法的主要流程、现场布置、起立过程等步骤,以进一步提升主抱杆起立的效率和安全性。

叠抱大白菜杂种优势利用模式分析

小棵亲本×大棵亲本是叠抱大白菜杂种优势利用普遍采用的组配模式,但针对这一模式的理论研究尚未见报道。利用22个叠抱大白菜亲本的双列杂交设计,对6个育种基本性状的杂种优势和配合力进行分析。结果表明:小棵亲本和大棵亲本在采收期和产量(毛重和球重)的一般配合力形成了强烈反差,两者在小棵×大棵组配模式中对缩短杂种一代采收期和增加杂种一代产量分别起到关键作用;各种组配模式中,杂种一代在毛重和净重方面普遍具有正向的特殊配合力,这可进一步提高杂种一代的产量。这一研究结果有助于理解叠抱大白菜杂种优势模式形成的遗传理论基础。

空间小碎片抱捕用连续型机器人结构综述

空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续型机器人的驱动方式,以及绳驱动连续型机器人的主干、关节进行详细的调研和对比分析,在此基础上提出绳驱动连续型机器人结构设计需关注的关键问题,最后针对应用于空间抱捕任务的连续型机器人结构技术的未来发展进行展望。

克氏原螯虾胚胎离体孵化与抱卵孵化的效果评估

为了评估克氏原螯虾胚胎离体孵化的可行性,探究其人工集约化孵化技术,比较研究了克氏原螯虾胚胎在离体孵化模式与抱卵孵化模式下的死亡率、孵化率、胚胎发育情况。结果显示,胚胎在不同孵化时间段(实验2~4、5~7、8~10和11~13 d)的死亡率差异显著,出膜前期(实验11~13 d)的胚胎死亡率显著高于实验2~4与8~10 d的胚胎死亡率,但2种孵化处理方式下的总死亡率无显著差异。在同个监测时间点,2种孵化模式的胚胎发育阶段相近,且均无胚胎畸形现象,但离体孵化胚胎易被菌丝附着,死亡的离体胚胎均被菌丝侵染。2种孵化模式下开始出现初孵仔虾的时间一致,全部胚胎均孵化结束后,离体孵化模式的胚胎孵化率显著低于抱卵孵化模式,但离体孵化模式也得到较高的孵化率(76.91%±4.62%)。研究表明,克氏原螯虾胚胎离体孵化模式具有较好的可行性。胚胎离体孵化的主要问题是卵菌感染引起的胚胎死亡,为降低离体胚胎的死亡率,可进行梯度抗菌。本研究可为克氏原螯虾苗种集约化繁育提供理论依据与技术支撑。

原竹抱口梁柱节点抗弯性能研究

竹材作为一种新型的绿色环保建筑材料,梁柱连接是现代竹结构推广需要考虑的重要问题。为了丰富原竹节点的形式,探究不同构造措施下梁柱节点的刚度和承载力,设计制作了3种形式的原竹抱口梁柱连接节点,按照金属连接件构造的不同命名为简易钢夹节点J1、贯通螺栓节点J2和自攻螺钉节点J3。每一种节点内部依据不同原竹等级设计3组试件,通过单调加载试验,探究节点弯曲力学性能及破坏特征,得到了3种节点的弯矩-转角曲线。基于弯矩-转角曲线变化特征,提出三折线刚度分析模型拟合节点分段刚度参数值,应用欧洲钢结构规范节点类型判别方法,对节点的半刚性程度进行了验证。结果显示:贯通螺栓节点J2和简易钢夹节点J1属于半刚性节点;自攻螺钉节点J3属于铰节点。研究表明:原竹等级对于简易钢夹节点J1和自攻螺钉节点J3的抗弯性能影响不敏感;对于贯通螺栓节点J2的抗弯性能影响显著,等级为T8时与连接件的协同工作性能最优。研究成果可为现代竹结构应用提供理论依据。

桥梁施工中钢抱箍滑移原因与防滑措施研究

为研究桥梁施工中钢抱箍滑移原因并提出针对性的应对措施,对钢抱箍受力进行理论分析。针对钢-混界面进水及螺栓施拧不足造成的滑移,进行钢-混界面摩擦系数和螺栓拧紧力矩系数测试及定量分析,根据测试结果并结合现场经验提出钢抱箍防滑措施。结果表明:实测干燥状态下钢-混界面的静摩擦系数为0.62,大于常用设计值(0.3~0.4),钢抱箍偏安全;界面润湿后,静摩擦系数有所降低,但仍高于常用设计值,说明钢-混界面进水会降低钢抱箍承载能力,但降低程度还不足以导致钢抱箍滑移。螺栓拧紧力矩系数取值不当是钢抱箍滑移的主要原因,拧紧力矩系数常用设计值仅为测试值的1/1.7~1/3.6,偏不安全;拧紧力矩系数取值跟螺栓轴线与承压板法线间的夹角有关,建议现场对其进行实测,以保证螺栓预紧力与设计相符。钢抱箍设计时,摩擦系数可偏安全地取0.45,螺栓拧紧力矩系数可在参考范围内取大值,并结合1.5~2.0的安全系数确定螺栓数量,以避免钢抱箍滑移。

组合式自平衡抱胎举升机结构设计与功能分析

为应对大型车辆维修和保养需求,针对大型车辆特点结合模块化设计理念,设计了一款组合式自平衡抱胎举升机。该文介绍了我国汽车维修使用的举升机设备发展情况,并总结了举升机现阶段的技术不足,结合大型车辆维修保养实际情况,设计了组合式自平衡抱胎举升机。经试验证实,该机具有灵活可靠、电气化程度高、升降控制精确、平衡性好等多重技术优势,适宜应用于货车、客车等大型车辆维修保养。

池州长江大跨越超高输电塔高空摇臂抱杆吊装试验与数值分析

安徽省池州段长江大跨越345 m超高杆塔是国家“西电东送”工程中白鹤滩-浙江±800 kV特高压直流输电线线路的重点工程。在超高杆塔施工中对摇臂抱杆高空吊装全过程受力分析是保证施工安全、保障西电东送工程顺利竣工的重要手段。开展了模拟施工过程的摇臂抱杆调幅加载试验,明确了分级加载下摇臂抱杆的全过程受力特征,建立了考虑动力特性的摇臂抱杆高空吊装有限元分析模型,明晰了在实际荷载工况下结构重要杆件与节点的应力分布规律,并基于诸多关键工况分析优化了高空摇臂抱杆的设计方案。研究成果可为超高杆塔的摇臂抱杆吊装施工提供理论支撑。

自适应橡胶树干外形抱紧装置模型构建与拓扑优化

针对天然橡胶全自动采胶装备的运动作业形式,设计一种可实现橡胶树干自适应包络夹持的抱紧装置,对该装置的工作原理、组成结构、抓取模式和自适应包络抓取特性等方面进行阐述与分析,为优化抱紧装置的设计提供依据。采用ANSYS workbench软件进行有限元分析,结果显示:实际工况下抱紧装置的最大总形变量为0.01 m,其发生在柔性导轨前端,各形变量均较小且与抱紧装置实际受力情况相符;所受最大应力为0.45 MPa,应力集中在柔性导轨与支撑板连接处。但其存在较大的材料冗余,对抱紧装置进行拓扑优化,按照30%、40%、50%、70%的材料去除率分别计算,结构优化后的质量由0.53 kg降至0.39 kg,结果表明,在保障强度与刚度的要求下,降低抱紧装置材料冗余量,可满足作业需求。并对抱紧装置的样机开展定性和定量测试试验,通过反馈数据进行分析,得出抓取模式的受力情况,夹持效果较好。

跨域合作何以助推共同富裕:“飞地抱团”的政策迭代与集约治理机制探析

共同富裕是社会主义的本质要求,积极探索具有中国特色的现实路径和治理创新是助推共同富裕的重要举措。文章从跨域视角切入尝试解答跨域合作何以助推共同富裕的现实之问,基于浙江平湖“飞地抱团”跨域合作的样板路径与模式创新,厘清“飞地抱团”政策迭代的演进历程与关键内容,揭示并解释“飞地抱团”的逻辑机理与运作机制,以期扎实推进共同富裕。研究发现,“空间-要素-政策-议题”四维一体的跨域合作集约治理是实现异地“飞地抱团”山海协作,助推共同富裕的核心要素;“村域-镇域-市域-省域-跨省”的跨域合作进阶发展助力“飞地抱团”从1.0到5.0版政策迭代升级,凸显出集约治理的重要内容;基于集约理念所形塑的空间跨域集约利用、产业要素集约整合、政策供给集约调适、核心议题集约审议的集约化治理机制是实现跨域合作,迈向共同富裕的现实路径。以集约思想赋能空间治理,以政策迭代助推模式创新,从而实现跨域“结对互助”与“抱团聚集”,丰富国家治理的理论创新与共同富裕的实践道路。

过河段顶管施工机头进水抱死救援处置方法

为解决过河段机械顶管施工遭遇机头抱死,难以采取“开天窗”方式救援的难题,设计发明一种过河段顶管施工机头抱死救援处置装置和方法。用围堰围护击穿涌水部位后,从接收井人工顶管至机头抱死部位,使用千斤顶通过焊接好的拉索拉梁从接收井反顶出被淹机头。该方法施工机械化程度较高,施工风险低,对周边环境影响小,在快速取出机头的同时可完成剩余段顶管施工。

脱硫增压风机轴承抱轴事故原因分析和应急处理

介绍了一起由于轴承烧毁造成的脱硫增压风机抱轴事故,系统地分析研究了事故的原因,并制定了相应的防范措施。同时,为保证正常的生产节奏,提出了在轴承烧毁造成风机抱轴事故后,对风机转轴进行紧急在线处理的方法。