室内墙面多角度抹平机器人性能研究

针对建筑行业现有的抹灰机器人只能垂直上下抹灰问题,研发了一种能多角度的、高效的墙面抹灰机器人。首先,使用SolidWorks建立模拟人手腕转动的5自由度(DoF)机器人三维(3D)模型,其中末端执行器由U型架和3个齿轮组成;然后,以45°方向抹灰为例,对该机器人进行仿真分析,得到该机器人末端执行器和主要关节的动力学特性。研究表明:构建的模型可完成对墙面进行多角度的抹平,且效率是人工的39倍。

墙面喷浆抹平机器人故障诊断专家系统的研究

基于相关的人工智能理论,对墙面喷浆抹平机器人的故障原因进行了分析,并综合专家系统和神经网络特点,提出了基于2种方法相互融合的墙面喷浆抹平机器人故障诊断系统,实现了故障的快速、准确诊断及处理.设计了墙面喷浆抹平机器人故障诊断系统总体结构,采用故障树分析法,以墙面灰浆不均匀为例,分析了墙面喷浆抹平机器人出现此故障的可能原因,并创建了常见故障代码表.以Visual Basic为基础语言,开发了状态检测和故障诊断的上位机界面.该研究为喷浆抹平机器人的不断完善和其智能故障诊断系统的开发提供了理论依据.