基于拆分测量的6-UPS并联机构精度的标定

为提高6-UPS并联机构的运动精度,根据向量叠加原理建立了6-UPS并联机构的运动学逆解模型,采用激光跟踪仪对6-UPS并联机构进行拆分标定实验。应用Spatial Analyzer软件拟合出6-UPS并联机构实际的球铰链旋转中心在静坐标系下的实际坐标值,通过对结构参数的误差补偿,分析了补偿前后的动平台位姿误差。结果表明,沿x、y、z轴的位移误差值平均下降95.66%,转角误差值平均下降87.35%。该拆分标定方法可有效提高机构的运动精度。