2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法

合理的轨迹规划方法可以提高机器人运动控制的平稳性、快速性和工作效率。当前绳索牵引并联机器人的轨迹规划方法主要采用多项式函数和三角函数满足平稳性要求,但规划算法复杂、快速性较差。针对一种2自由度绳索牵引并联机器人,根据动力学模型推导绳索拉力的单向性约束条件,提出一种新的点到点轨迹规划方法——S型-梯形组合规划方法。考虑到具体的点到点轨迹包含若干个需要依次到达的目标点,构成起始段、中间段和终止段三种不同的运动段,故采用S型-梯形组合规划方法分别设计这三种运动段的速度曲线,使得机器人在起始点和终止点的加速度为零,而中间若干点的加速度不为零,实现动态轨迹规划。仿真试验表明所提出的规划方法不仅可以满足绳索拉力的单向性约束条件,且加速度为简单的一次曲线,可以实现高速的点到点运动。

后浇带的设置方案对抗裂效果的影响

将后浇带所在跨的楼面结构视为偏拉杆件模型 ,并在此基础上推导出给定跨度发生Δ变化时的约束拉力计算公式。分析表明 ,在其它条件不变的情况下 ,连续钢筋数量、后浇带宽度以及连续钢筋重心位置对约束拉力的大小有明显影响。穿越后浇带的连续钢筋面积越大 ,则约束拉力越大 ;后浇带宽度越大 ,则约束拉力越小 ;同等连续钢筋面积的情况下 ,钢筋重心位置离梁截面的形心越远 。

后浇带的设置方案及设计施工中应注意的问题

在将后浇带所在跨的楼面结构视为偏拉杆件模型的基础上推导出给定跨度发生变化时的约束拉力计算公式,分析了影响约束拉力大小的各因素,并提出一些设计和施工中应注意的问题,以便更好地指导实践。