多拉格朗日航行体编队在量化及噪声下的集结

研究了多拉格朗日航行体编队的集结问题,提出一种与模型相关的右边不连续控制算法,该算法允许航行体之间交互的信息为数字信号,并容许噪声的存在.基于均匀和对数量化器,运用图论、矩阵理论以及微分包含理论,证明控制器的稳定性.研究结果表明:多航行体可以在具有量化和噪声影响的无向通信图下,达到有误差界的集结.通过三自由度(3-DOF)的无人水下航行器(UUV)进行了数值仿真实验,仿真结果验证了算法的有效性.