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冗余双驱动拉索检测机器人的爬行力学分析及应用测试
1
作者
蒙东龙
王晓琳
+2 位作者
卢迪
李剑辉
周羁
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第10期72-81,共10页
传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出...
传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出一种轮式拉索检测机器人的设计,该机器人配备4个U形轮和双电机组成的增强驱动系统,满足复杂工况的拉(吊)索表观病害检测。此外,建立了机器人越障静力学模型,进行U形轮在越障过程中的受力试验,并通过室内和室外试验验证机器人在不同条件下的爬行能力。通过试验,验证了所提出的机器人具备6.8 kg的有效载荷能力以及通过高度为6.3 mm以下障碍物的越障能力。最后,机器人在3座桥梁的现场应用中表现良好,能够在倾斜、凹坑、凸起和风雨线等复杂拉(吊)索表面上正常运行,结果进一步证实了所提出的增强驱动系统设计方案的有效性。
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关键词
拉索检测
机器人
拉(吊)索
检测
越障分析
增强驱动系统
静力学分析
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职称材料
斜拉桥拉索检测机器人的自适应研究
被引量:
2
2
作者
柳忠彬
周忆
《机械与电子》
2009年第12期48-51,共4页
针对斜拉桥拉索检测机器人爬升特点,进行了机器人爬升结构的自适应分析设计,该设计结构简单、紧凑,能够根据拉索倾斜角度的不同进行自动调整压紧力,并能大大减轻机器人重量.
关键词
拉索检测
机器人
桥梁
拉索
自适应
设计
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职称材料
斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计
被引量:
6
3
作者
郑李明
王兴松
《电子机械工程》
2008年第6期57-60,64,共5页
拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的。为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计。机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控...
拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的。为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计。机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控系统。基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中。结果表明,该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测。
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关键词
控制系统设计
拉索检测
机器人
斜拉桥
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职称材料
基于失效形式的拉索检测与安全评估
被引量:
3
4
作者
邓年春
段春凯
王晓琳
《预应力技术》
2017年第3期21-25,共5页
拉索是缆索支承桥梁的核心构件,如何对桥梁拉索进行有效检测和安全评估是一项值得研究的课题。本文基于目前常用的拉索结构,在研究其病害特点的基础上,分析失效形式和失效部位,提出基于失效形式,对拉索的易损部位进行重点检测。现有拉...
拉索是缆索支承桥梁的核心构件,如何对桥梁拉索进行有效检测和安全评估是一项值得研究的课题。本文基于目前常用的拉索结构,在研究其病害特点的基础上,分析失效形式和失效部位,提出基于失效形式,对拉索的易损部位进行重点检测。现有拉索的安全评估主要是比较荷载水平和结构抗力的关系,文中总结了现有的拉索荷载水平检测方法和拉索结构抗力检测方法,指出了各种检测方法的适用性。结合拉索的失效形式,提出了拉索的有效检测程序和方法,并进一步提出拉索的安全评估方法和强度状态指标。文中的研究成果,有利于对拉索检测和评估工作形成指导,可在确保结构安全的基础上,简化工作量。
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关键词
拉索检测
索力
抗力
失效形式
安全评估
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职称材料
基于嵌入式系统和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
被引量:
5
5
作者
高潮
郭永彩
+1 位作者
任可
杨晖
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期40-44,共5页
以关系桥梁安全健康的拉索表面缺陷检测作为研究内容,针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,设计了以嵌入式DSP为核心的扫描采集和缺陷检测系统,包括图像采集机构、DSP硬件平台、爬行运动机构以及损伤定位机构;提出了基于...
以关系桥梁安全健康的拉索表面缺陷检测作为研究内容,针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,设计了以嵌入式DSP为核心的扫描采集和缺陷检测系统,包括图像采集机构、DSP硬件平台、爬行运动机构以及损伤定位机构;提出了基于图像的快速识别拉索表面缺陷的检测识别方法,包括图像截取、滤波降噪、图像分割、缺陷识别,并加以算法实现。实验结果表明,该方法不仅实现了拉索表面缺陷的实时检测,同时系统指标达到:最小识别面积为1cm2,图像实时处理速度为10cm/3s。
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关键词
图像识别
拉索
缺陷
检测
嵌入式系统
桥梁
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职称材料
基于DSP和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
被引量:
5
6
作者
高潮
任可
+1 位作者
郭永彩
杨晖
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期36-38,共3页
针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,搭建以嵌入式DSP为核心处理器,结合CCD、视频解码芯片、SDRAM、FLASH ROM等外围资源的采集和检测系统,提出了一套快速识别拉索表面缺陷的检测识别算法,包括:确定图像区域,改进中值滤...
针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,搭建以嵌入式DSP为核心处理器,结合CCD、视频解码芯片、SDRAM、FLASH ROM等外围资源的采集和检测系统,提出了一套快速识别拉索表面缺陷的检测识别算法,包括:确定图像区域,改进中值滤波,SOBEL边缘检测和动态阈值分割,形态学闭合运算,缺陷面积计算和存储。实验结果表明该方法实现了桥梁拉索表面缺陷的实时、非接触的智能化检测,并给出了该系统所能达到的指标。该系统结构简单、成本较低、操作简便、具有重要价值。
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关键词
DSP
图像识别
桥梁
拉索
缺胳
检测
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职称材料
嵌入式桥梁拉索表面损伤检测技术
被引量:
1
7
作者
郭永彩
贺付亮
高潮
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2006年第B12期143-146,共4页
提出了基于图像识别技术的嵌入式桥梁拉索表面损伤检测方法,并进行了技术实现。检测系统采用并行式图像采集阵列,同一时刻将采集到的拉索表面一周的视频图像数据实时送入TMS320DM642进行图像处理,以此为基础进行缺陷判断和存储。该系统...
提出了基于图像识别技术的嵌入式桥梁拉索表面损伤检测方法,并进行了技术实现。检测系统采用并行式图像采集阵列,同一时刻将采集到的拉索表面一周的视频图像数据实时送入TMS320DM642进行图像处理,以此为基础进行缺陷判断和存储。该系统为实现实时、准确的拉索缺陷识别提供了解决方案。
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关键词
拉索
缺陷
检测
图像识别
TMS320DM642
桥梁健康诊断
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职称材料
某桥梁项目运营期斜拉索技术状况检测分析
8
作者
任小坤
《交通科技与管理》
2023年第17期114-116,共3页
斜拉索作为斜拉桥最主要的承载构件,其性能好坏直接决定斜拉桥运营安全性、稳定性。为全面了解桥梁运营过程中斜拉索工作状态,保证桥梁使用安全,文章依托某独塔斜拉桥实际情况,针对桥梁运营过程中斜拉索技术状况展开综合探究,介绍了该...
斜拉索作为斜拉桥最主要的承载构件,其性能好坏直接决定斜拉桥运营安全性、稳定性。为全面了解桥梁运营过程中斜拉索工作状态,保证桥梁使用安全,文章依托某独塔斜拉桥实际情况,针对桥梁运营过程中斜拉索技术状况展开综合探究,介绍了该桥梁工程具体状况,通过外观质量检测,确定了PE护套、上下锚头、下索导管及减振器病害状况,并借助机器人无损检测技术对斜拉索钢丝锈蚀及断丝情况实施检测,掌握了斜拉索钢丝锈蚀、断丝具体情况,分析了病害主要成因,通过对斜拉索安全性实施验算评估,结果符合相关标准要求,具有重要的参考价值。
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关键词
公路斜拉桥项目
运营期
斜
拉索
质量
检测
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职称材料
电导率成像技术在无损检测中的应用研究
9
作者
余佳干
孔梦萍
金晶
《武汉勘察设计》
2017年第1期49-52,共4页
为探索电导率成像技术(Electrical Conductivity Tomography,ECT)在大电阻物的无损检测中的应用,采用动态电导率成像技术对大电阻介质中的小电阻异物进行了图像重建。试验中,采用2.5kΩ的纯净水作为大电阻介质,铜块作为小电阻异物。分...
为探索电导率成像技术(Electrical Conductivity Tomography,ECT)在大电阻物的无损检测中的应用,采用动态电导率成像技术对大电阻介质中的小电阻异物进行了图像重建。试验中,采用2.5kΩ的纯净水作为大电阻介质,铜块作为小电阻异物。分别采用16电极用相邻电极激励法进行电流输入与电压采集。实验表明,电导率成像技术可以对大电阻介质水中的小电阻异物铜块进行可视化处理,能够定位铜块位置,并能够反映出铜块的大致形状。该研究可为大电阻物的无损检测提供新的方法和思路。
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关键词
斜
拉索检测
电导率成像技术
图像重建
复合电极
原文传递
斜拉索受货车自燃过火高温影响的损伤评估与修复
10
作者
陈辉
于力
俞健
《公路交通科技(应用技术版)》
CAS
CSCD
2013年第5期1-3,共3页
以南京长江第二大桥南汊斜拉桥拉索受货车自燃的火灾高温影响为案例,通过索力测试和高强钢丝高温影响模拟试验,对斜拉索火灾前后的工作性能进行分析比较,确认受高温影响程度。在此基础上制定受损斜拉索的修复维护方案并进行了维修,为同...
以南京长江第二大桥南汊斜拉桥拉索受货车自燃的火灾高温影响为案例,通过索力测试和高强钢丝高温影响模拟试验,对斜拉索火灾前后的工作性能进行分析比较,确认受高温影响程度。在此基础上制定受损斜拉索的修复维护方案并进行了维修,为同类桥梁类似事故的处置提供借鉴。
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关键词
斜
拉索
拉索检测
HDPE护套管
火灾损伤
高温模拟试验
修复维护
原文传递
题名
冗余双驱动拉索检测机器人的爬行力学分析及应用测试
1
作者
蒙东龙
王晓琳
卢迪
李剑辉
周羁
机构
广西大学机械工程学院
广西科学院高端装备制造研究所
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第10期72-81,共10页
基金
中央引导地方科技发展资金项目(桂科ZY22096006)
南宁市重大科技项目揭榜挂帅项目(重大技术攻关类20221241)
南宁市重点研发计划项目(20233072)。
文摘
传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出一种轮式拉索检测机器人的设计,该机器人配备4个U形轮和双电机组成的增强驱动系统,满足复杂工况的拉(吊)索表观病害检测。此外,建立了机器人越障静力学模型,进行U形轮在越障过程中的受力试验,并通过室内和室外试验验证机器人在不同条件下的爬行能力。通过试验,验证了所提出的机器人具备6.8 kg的有效载荷能力以及通过高度为6.3 mm以下障碍物的越障能力。最后,机器人在3座桥梁的现场应用中表现良好,能够在倾斜、凹坑、凸起和风雨线等复杂拉(吊)索表面上正常运行,结果进一步证实了所提出的增强驱动系统设计方案的有效性。
关键词
拉索检测
机器人
拉(吊)索
检测
越障分析
增强驱动系统
静力学分析
Keywords
cable inspection robot
cable inspection
obstacle crossing
enhanced drive system
static analysis
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
斜拉桥拉索检测机器人的自适应研究
被引量:
2
2
作者
柳忠彬
周忆
机构
四川理工学院
重庆大学机械工程学院
出处
《机械与电子》
2009年第12期48-51,共4页
基金
重庆市科技攻关项目(CSTC
2008AC6083)
文摘
针对斜拉桥拉索检测机器人爬升特点,进行了机器人爬升结构的自适应分析设计,该设计结构简单、紧凑,能够根据拉索倾斜角度的不同进行自动调整压紧力,并能大大减轻机器人重量.
关键词
拉索检测
机器人
桥梁
拉索
自适应
设计
Keywords
cable inspection robot
cable - stayed bridge
adaptablty
design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计
被引量:
6
3
作者
郑李明
王兴松
机构
东南大学
金陵科技学院
出处
《电子机械工程》
2008年第6期57-60,64,共5页
文摘
拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的。为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计。机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控系统。基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中。结果表明,该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测。
关键词
控制系统设计
拉索检测
机器人
斜拉桥
Keywords
control system design
cable detection robot
cable-stayed bridge
分类号
TN242 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于失效形式的拉索检测与安全评估
被引量:
3
4
作者
邓年春
段春凯
王晓琳
机构
广西大学土木建筑工程学院
中国铁建大桥工程局集团有限公司
柳州欧维姆结构检测技术有限公司
出处
《预应力技术》
2017年第3期21-25,共5页
文摘
拉索是缆索支承桥梁的核心构件,如何对桥梁拉索进行有效检测和安全评估是一项值得研究的课题。本文基于目前常用的拉索结构,在研究其病害特点的基础上,分析失效形式和失效部位,提出基于失效形式,对拉索的易损部位进行重点检测。现有拉索的安全评估主要是比较荷载水平和结构抗力的关系,文中总结了现有的拉索荷载水平检测方法和拉索结构抗力检测方法,指出了各种检测方法的适用性。结合拉索的失效形式,提出了拉索的有效检测程序和方法,并进一步提出拉索的安全评估方法和强度状态指标。文中的研究成果,有利于对拉索检测和评估工作形成指导,可在确保结构安全的基础上,简化工作量。
关键词
拉索检测
索力
抗力
失效形式
安全评估
分类号
TU528.01 [建筑科学—建筑技术科学]
下载PDF
职称材料
题名
基于嵌入式系统和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
被引量:
5
5
作者
高潮
郭永彩
任可
杨晖
机构
重庆大学光电工程学院
中国民航飞行学院新津分院
出处
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期40-44,共5页
文摘
以关系桥梁安全健康的拉索表面缺陷检测作为研究内容,针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,设计了以嵌入式DSP为核心的扫描采集和缺陷检测系统,包括图像采集机构、DSP硬件平台、爬行运动机构以及损伤定位机构;提出了基于图像的快速识别拉索表面缺陷的检测识别方法,包括图像截取、滤波降噪、图像分割、缺陷识别,并加以算法实现。实验结果表明,该方法不仅实现了拉索表面缺陷的实时检测,同时系统指标达到:最小识别面积为1cm2,图像实时处理速度为10cm/3s。
关键词
图像识别
拉索
缺陷
检测
嵌入式系统
桥梁
Keywords
image recognition
cable defect detecting
embedded system
bridge
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于DSP和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
被引量:
5
6
作者
高潮
任可
郭永彩
杨晖
机构
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
出处
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期36-38,共3页
文摘
针对国内对拉索表面保护材料层的两种检测方法的不足,搭建以嵌入式DSP为核心处理器,结合CCD、视频解码芯片、SDRAM、FLASH ROM等外围资源的采集和检测系统,提出了一套快速识别拉索表面缺陷的检测识别算法,包括:确定图像区域,改进中值滤波,SOBEL边缘检测和动态阈值分割,形态学闭合运算,缺陷面积计算和存储。实验结果表明该方法实现了桥梁拉索表面缺陷的实时、非接触的智能化检测,并给出了该系统所能达到的指标。该系统结构简单、成本较低、操作简便、具有重要价值。
关键词
DSP
图像识别
桥梁
拉索
缺胳
检测
Keywords
DSP
image recognition
bridge
cable defect detecting
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U443.38 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
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职称材料
题名
嵌入式桥梁拉索表面损伤检测技术
被引量:
1
7
作者
郭永彩
贺付亮
高潮
机构
重庆大学光电工程学院
西南大学电子信息工程学院
出处
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2006年第B12期143-146,共4页
基金
路桥集团第一公路工程局科研资助项目。
文摘
提出了基于图像识别技术的嵌入式桥梁拉索表面损伤检测方法,并进行了技术实现。检测系统采用并行式图像采集阵列,同一时刻将采集到的拉索表面一周的视频图像数据实时送入TMS320DM642进行图像处理,以此为基础进行缺陷判断和存储。该系统为实现实时、准确的拉索缺陷识别提供了解决方案。
关键词
拉索
缺陷
检测
图像识别
TMS320DM642
桥梁健康诊断
Keywords
cable damage detection
image recognition
TMS320DM642
bridge health monitoring
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
某桥梁项目运营期斜拉索技术状况检测分析
8
作者
任小坤
机构
贵州省公路工程集团有限公司
出处
《交通科技与管理》
2023年第17期114-116,共3页
文摘
斜拉索作为斜拉桥最主要的承载构件,其性能好坏直接决定斜拉桥运营安全性、稳定性。为全面了解桥梁运营过程中斜拉索工作状态,保证桥梁使用安全,文章依托某独塔斜拉桥实际情况,针对桥梁运营过程中斜拉索技术状况展开综合探究,介绍了该桥梁工程具体状况,通过外观质量检测,确定了PE护套、上下锚头、下索导管及减振器病害状况,并借助机器人无损检测技术对斜拉索钢丝锈蚀及断丝情况实施检测,掌握了斜拉索钢丝锈蚀、断丝具体情况,分析了病害主要成因,通过对斜拉索安全性实施验算评估,结果符合相关标准要求,具有重要的参考价值。
关键词
公路斜拉桥项目
运营期
斜
拉索
质量
检测
分类号
U446 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
下载PDF
职称材料
题名
电导率成像技术在无损检测中的应用研究
9
作者
余佳干
孔梦萍
金晶
机构
中国地质大学(武汉)
出处
《武汉勘察设计》
2017年第1期49-52,共4页
文摘
为探索电导率成像技术(Electrical Conductivity Tomography,ECT)在大电阻物的无损检测中的应用,采用动态电导率成像技术对大电阻介质中的小电阻异物进行了图像重建。试验中,采用2.5kΩ的纯净水作为大电阻介质,铜块作为小电阻异物。分别采用16电极用相邻电极激励法进行电流输入与电压采集。实验表明,电导率成像技术可以对大电阻介质水中的小电阻异物铜块进行可视化处理,能够定位铜块位置,并能够反映出铜块的大致形状。该研究可为大电阻物的无损检测提供新的方法和思路。
关键词
斜
拉索检测
电导率成像技术
图像重建
复合电极
分类号
TB302.5 [一般工业技术—材料科学与工程]
原文传递
题名
斜拉索受货车自燃过火高温影响的损伤评估与修复
10
作者
陈辉
于力
俞健
机构
南京长江第二大桥有限责任公司
出处
《公路交通科技(应用技术版)》
CAS
CSCD
2013年第5期1-3,共3页
文摘
以南京长江第二大桥南汊斜拉桥拉索受货车自燃的火灾高温影响为案例,通过索力测试和高强钢丝高温影响模拟试验,对斜拉索火灾前后的工作性能进行分析比较,确认受高温影响程度。在此基础上制定受损斜拉索的修复维护方案并进行了维修,为同类桥梁类似事故的处置提供借鉴。
关键词
斜
拉索
拉索检测
HDPE护套管
火灾损伤
高温模拟试验
修复维护
分类号
U44 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余双驱动拉索检测机器人的爬行力学分析及应用测试
蒙东龙
王晓琳
卢迪
李剑辉
周羁
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
斜拉桥拉索检测机器人的自适应研究
柳忠彬
周忆
《机械与电子》
2009
2
下载PDF
职称材料
3
斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计
郑李明
王兴松
《电子机械工程》
2008
6
下载PDF
职称材料
4
基于失效形式的拉索检测与安全评估
邓年春
段春凯
王晓琳
《预应力技术》
2017
3
下载PDF
职称材料
5
基于嵌入式系统和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
高潮
郭永彩
任可
杨晖
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
下载PDF
职称材料
6
基于DSP和图像识别的拉索表面缺陷检测技术
高潮
任可
郭永彩
杨晖
《重庆大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
7
嵌入式桥梁拉索表面损伤检测技术
郭永彩
贺付亮
高潮
《数据采集与处理》
CSCD
北大核心
2006
1
下载PDF
职称材料
8
某桥梁项目运营期斜拉索技术状况检测分析
任小坤
《交通科技与管理》
2023
0
下载PDF
职称材料
9
电导率成像技术在无损检测中的应用研究
余佳干
孔梦萍
金晶
《武汉勘察设计》
2017
0
原文传递
10
斜拉索受货车自燃过火高温影响的损伤评估与修复
陈辉
于力
俞健
《公路交通科技(应用技术版)》
CAS
CSCD
2013
0
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