可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统

针对结构复杂的机器人,在其末端不安装位置传感器情况下分析其动力学性能的问题,研制出了一种可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统。提出了一种简单的四站拉线编码器初始位置校准方法,该方法通过现场简单操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4个站点之间的初始位置关系,实现了测量前基站位置的任意安放,提高了系统测量的效率;设计了一种灵活、轻巧的拉线导向结构,实现了拉线编码器的任意方向运动,从而实现了测量系统与机器人运动的随动,在不改变机器人原有结构和动力学特性的情况下,方便地获得了机器人的末端位置信息。研究结果表明:四站拉线编码器初始位置校准方法计算精度高、速度快;测量系统配置灵活、轻便,测量效率高,测量精度能够满足工程的需要。

基于单拉线编码器测量系统的几何标定及精度分析

提出一种基于单拉线编码器测量系统的几何误差标定方法,通过在测量系统引入被测点位姿参数建立位姿求解模型,基于闭环矢量链建立测量系统误差辨识模型,采用最小二乘法对几何误差参数进行辨识。验证实例表明,标定后测量系统中几何参数最大绝对误差只有1×10-8μm,从而证明标定算法的有效性与高精度。进一步分析测量系统中动滑轮圆周度和转轴角度误差,拉线弹性变形,拉线编码器误差对测量系统精度的影响。分析结果表明,当拉线编码器的测量误差为0.0046mm,动滑轮的转轴误差为0.1°时,最优标定点数目为35个,测量系统的测量误差最大为0.037mm。

基于绝对值拉线编码器的翻车机漏斗料位检测仪表设计

为满足翻车机作业过程中对漏斗料位高低的精准检测,以提高设备的自动化生产水平。设计了一种翻车机漏斗料位检测仪表,本设计采用绝对值拉线编码器作为传感器,以STC15W4K56S4单片机作为核心处理器。单片机通过控制ADS7841芯片实时采集传感器模拟量电压信号,并对采集到的数据进行滤波算法处理。仪表采用LCD12864作为显示屏,同时设置了机械按键,以实现人机交互功能。该仪表检测精度高、输出稳定,达到了设计要求。

拉线式编码器在深层粮食扦样深度计算中的应用

为改善大型粮食库仓中深层粮食样品扦取过程中扦样深度只能通过人工模糊计算的情况,在第一代半自动气动扦样器的基础上,优化设计了基于拉线式编码器测距的深度计算及显示模块。实现直观显示粮食深层扦样过程中扦样管的压入深度,有效减少粮食深层扦样过程中人工模糊计算深度的误差,提高粮食深层扦样中的样品的准确性,在实际生产中取得了良好的应用效果。

拉线式机器人末端定位精度测量系统

设计了一种基于拉线式编码器的机械式测量系统,可用于标定机器人末端定位精度和轨迹误差测量,该系统具有结构简单,操作方便,对测量环境要求低的特点。该系统基于三边测量技术原理,通过LabVIEW开发的上位机软件同步采集机器人连续运动状态下的编码器实时反馈数据,经过误差补偿、分析处理后,可实时计算机器人末端执行器的位置、速度、加速度等性能参数,并对影响系统精度的因素进行分析,利用冗余数据对测量结果进行了优化与改进。

转向轮间距对拉线式三维测量系统误差影响分析

拉线式三维测量系统由于其低成本、环境适应性强等优点在空间点位置/位姿的接触式测量方法中占据重要地位,其中,转向轮的安装距离参数是影响系统测量误差的主要因素之一。本文首先建立了以转向轮间距为变量的系统误差模型,通过MATLAB仿真和测量实验对比分析了转向轮安装间隔距离和夹角大小对系统测量误差的影响,实验结果对于拉线式测量系统的工程实践具有一定指导意义。

一种新型无缆静力触探设备的应用与改进

文中介绍作者研发的一种新型无缆静力触探设备在实际应用中遇到的各种问题及改进措施。主要关注大量程探头在软土层中的数据失真(软土层中的测试结果偏小)、大深度勘探中的拔杆困难、深度计量准确性以及探头初值温漂修正等问题。通过采用不同量程测力计分级率定、曲线分段拟合的方法,改进探杆结构,更新深度计量方法和器具,对无缆数字化探头增加温度采集和温漂自动修正功能,取得了较好效果。

复合材料的相控阵超声C扫描成像检测

为了实现复合材料的大面积快速C扫描检测以及特殊位置的双轴定位C扫描检测,结合相控阵超声C扫描成像检测技术,开发了滚轮探头单轴C扫描检测系统用于复合材料大面积快速扫查,双轴拉线编码器定位C扫描检测系统用于特定位置的双轴定位C扫描检测。试验结果表明,滚轮探头C扫描检测系统耦合效果好,扫查速度快,特别适合航空航天领域复合材料的快速C扫描检测;双轴拉线编码器定位C扫描检测系统对特定区域进行C扫描检测,具有扫查定位准确、探头移动灵活、重复覆盖性好、对缺陷精确定量的优点。

挖掘机集电环管工作状态监测

集电环管是实现挖掘机在回转过程中上、下车之间电源、信号、油脂、压缩空气正常传输的核心元件之一。阐述挖掘机的工作原理,分析挖掘机的实际工作中发生故障的问题来源,并提出解决方案。通过加装拉线编码器,实现了对挖掘机集电环管工作状态的监测和故障自保护,避免了因集电环管故障造成的设备和经济损失。

基于PLC的铝卷搬运设备

本文主要介绍林德(工程)大连有限公司的冲压生产线的铝卷搬运设备利用PLC来实现自动化控制方案,着重介绍控制方案的技术要求、设计流程和硬件选型。

机器人集成系统标定测试研究

针对机器人集成系统定位标定误差较大的问题,提出一种机器人集成系统定位标定测试方法。首先运用机器人微分几何学结合拉线编码器、陀螺仪传感器测量数据,并设计递推公式;然后依据国家标准关于三边测量法、惯性测量法和三角测量法测试数据统计分析的要求,识别机器人应用系统的误差;最后通过修正运动控制系统参数,实现机器人原点标定和参数补偿,使机器人集成系统达到运用场景要求。

锚固试验机活塞位移测量装置的改进设计

针对现在的锚固试验机活塞位移测量装置中存在的问题,分析了活塞位移测量的根本要求,提出了新的测量装置的设计方案。改进后的测量装置性能优越,满足活塞位移测量的要求。