中立型随机时滞系统的渐近稳定性

通过It^o公式与半鞅收敛定理建立了中立型随机时滞系统的拉萨尔不变原理,确定系统解的极限位置的判定条件,并应用此原理给出中立型随机时滞系统的渐近稳定性的充分条件.同时也说明了本方法的结果包含了经典的随机系统稳定性结果为其特殊情况.需要指出的是,本方法所建立的稳定性结果无须LV负定,充分利用了随机扰动项的作用.最后,用实例验证了该结果.

适用于仿生眼的与模型无关的滑模阻抗控制

本文针对仿生眼系统,提出一种PD型的滑模控制方法(proportion differential control with sliding mode cont-rol, PD–SMC).该方法与模型无关,并将传统阻抗控制(PD控制)与滑模控制(sliding mode control, SMC)结合在一起,具有类似PD控制方法结构简单、易于实现的优点,并且针对系统参数的不确定性以及当系统存在外部扰动时,具有滑模控制方法(SMC)本身固有的强鲁棒性.文中设计的PD–SMC控制器中, PD控制环节使仿生眼系统实现稳定的运动控制, SMC控制环节用于补偿不确定的系统参数以及系统受到的外部扰动.利用Lyapunov方法以及拉塞尔不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性.仿真结果表明所提控制方法具有很好的跟踪控制性能.

时滞非线性系统的耗散哈密顿实现和L_2干扰抑制(英文)

研究时滞非线性系统的耗散哈密顿实现以及时滞哈密顿系统的L2干扰抑制问题.首先考虑了非线性系统的常值实现,提出了几个结论.然后针对时滞哈密顿系统提出了L2增益问题,并扩展了拉萨尔不变集原理.最后讨论了受控时滞哈密顿系统的L2干扰抑制控制问题.基于零状态可观性和所获得的拉萨尔不变集原理,提出了系统渐近稳定的充分条件.

双连杆Acrobot的最优控制

主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制律是一种非奇异控制后,利用拉萨尔定理分析最优控制律下的不变集.控制策略是使用最优控制律驱动系统运动至不变集邻域,该邻域满足可线性化条件时,线性化系统并用线性最优控制律进行控制.切换控制的全局稳定性由非光滑Lyapunov控制函数保证.最后给出了一类性能指标下的仿真结果,并与相关研究结果进行了对比,验证了该方法的有效性和优越性.