机器海豚拍动动力学建模与推进性能优化

为了研究海豚拍动推进机理,获取高效的推进性能,文中利用凯恩方法建立了机器海豚动力学模型。采用流—固耦合方法获取关节运动参数优化的约束条件,并利用APSO算法对关节拍动频率、最大拍动幅度和关节相位差进行优化研究。将优化结果输入到PID控制器中,从而对机器海豚的拍动运动进行控制。仿真结果表明:相比优化前关节运动参数,优化后的机器海豚推进力提高了1.1758 N。流—固耦合和APSO算法相结合的优化模型具有较高的力学推进性能。

飞行和游动的生物运动力学和仿生技术研究

飞行与游动的生物运动力学是一门以流体力学为先导的交叉科学,我们采用活体观测、实验测量、数值模拟和理论分析多种手段,以及力学和生物学相结合的综合研究方法,系统地开展了关于飞行和游动的生物运动力学以及相关的仿生技术研究.论文从生物活体实验测试及其动力学特性、生物运动的拍动推进和波状摆动推进机理、理论分析和理论模化、水下仿生机器研制等几个方面分别简要介绍我们近期的主要研究进展.

飞行和游动的生物运动力学研究

本文将童秉纲先生领导的研究群体在飞行和游动的生物运动力学方面的近期主要研究进展，从生物活体实验测试、生物运动的拍动推进和波状摆动推进机理、理论分析和理论模化等几方面分别作简要介绍。