基于神经网络的拍翅式微型飞行器姿态控制

对于拍翅式微型飞行器姿态的控制,提出了一个基于BP神经网络和平均力矩的控制方案.每个拍动周期结束后,依据姿态误差通过神经网络控制器来确定迎角的调整量,微型飞行器在下一周期获得所需的姿态控制平均力矩.对控制系统进行了仿真,仿真结果表明该系统具有鲁棒性.

拍翅式微型飞行器运动学的研究

对于拍翅式微型飞行器,设计了一种能产生大升力的翅拍动形式,分析计算了翅拍动所产生的气动力和气动力矩,导出了拍翅式微型飞行器机体的运动微分方程。利用该运动微分方程,可以对拍翅式微型飞行器的位置和姿态进行控制。

微型拍翅式飞行机器人平飞位置控制的研究

对微型拍翅式飞行机器人平飞飞行的位置控制,提出了一个基于平均气动力的控制方案,在每个拍动周期结束后,根据位置的状态反馈误差调整参数.通过改变翅的拍动倾斜角和拍动频率来获得所需的平均气动力.在飞行机器人进行水平飞行和垂直飞行时,对控制系统进行解耦.最后对控制系统进行仿真,仿真结果表明该系统具有鲁棒性.

基于昆虫翅膀运动机理的仿昆拍式翅研究

仿昆拍式翅是以昆虫翅膀运动机理为基础的仿生设计。对仿昆拍式翅翅膀进行了研究,提出几种控制翅膀空气流动的方法以及升力估算方法,并对翅膀的设计和制造等问题进行详细探讨。简要分析了仿昆拍式翅的运动机构和驱动系统,设计出了一种新颖的小型仿昆拍式翅。

果蝇悬飞翅拍动力学问题的建模和数值求解

针对悬飞果蝇翅拍动力学问题,基于稳态气动力模型给出了改进的准稳态气动力矩模型,建立了两自由度的非线性翅拍动力学方程,通过假设翅拍运动和翅膀扭转运动可以解耦计算.基于改进的准稳态气动力模型,采用常规常微分方程数值求解算法和边界值数值求解算法分别对已知翅运动的其中一个自由度的翅膀拍打力学方程和翅膀扭转动力学方程进行了求解.数值结果表明,理论预测获得的翅膀运动学模式和实验测试获得的稳态翅拍运动模式有较好一致性.

仿昆飞行机器人的研究

通过拍翅运动实现飞行和控制的仿昆飞行机器人研究 ,是机器人领域备受关注的前沿课题。在目前仿昆飞行机器人相关研究基础上 ,对研究中所面临的空气动力学基础、仿昆翅。

微型仿昆飞行机器人关键技术的研究

对近来微型仿昆飞行机器人的研究进展进行了综述和归纳,总结了昆虫产生大升力的实验研究结论.重点探讨了微型仿昆飞行机器人设计和制造中的翅结构、翅运动、动力源和控制等关键技术问题,通过对其关键技术问题的对比分析,结合国内外研究成果,提出了一些解决方法和思路.

读《还轩词》

时间:1985年9月5日下午5时地点:花溪碧云寓阳台一角,远山烟横,近树蓊郁,瀑布哗笑,晚霞在天,林鸟和鸣,牧笛悠悠,满溪鹅鸭.海翁:这些鹅鸭使我想起黄山白鹅岭上你填的那首词,很有灵气,遇到老朋友就要念上一遍,有的人不感兴趣,我可不管他,照念不误:鹅儿飞去了,岭前唯剩鹅儿草,雪瀑颤瑶翠,千鹅拍翅鸣,风来松探手,思抱丹青反,山醉欲人扶,扶山入画图!这词比你的诗好得多,比较一下,就很清楚地显露出来.让我举昨天你为杜雪松题的七绝为例:

冬歌

冬天是沉静的季节,经过了春的浪漫,夏的狂热,秋的萧瑟之后,永不寂寞的岁月正默默地蕴酿着新的春光.

阻鳄鹦鹉

凌晨两点,正是霍华德·恩尼斯和妻子盖尔酣睡之机,一条长7英尺的鳄鱼悄悄向他俩逼近。千钧一发之际,路易——他们的宠物鹦鹉大鸣警钟。

金佛山揽胜

金佛山自然保护区,位于川东南四川与贵州边界,其主峰高达2300多米,终日云蒸雾绕。每当阳光照耀时,长崖峭壁上一派金光闪烁,像一尊身披金衣的顶天立地的金佛。不知从何年,山上塑了金身菩萨。

Spring Break Trip及其他

春假一景:同学家的木屋远离尘嚣,坐落在树林中,雪地上野鹿的脚印,头顶上拍翅飞过的火场,K小姐弹奏的钢琴曲To Alice从木屋里悠然飘出,这分明是一幅现代“童话”的场景。

渴望 飞翔

我是一只鸟, 一只折断了翅膀的鸟。很羡慕外边的世界:蓝天、白云,还有随风摇曳的杨柳。我痛恨猎人,为什么要把我光洁的羽翼玷污、弄伤,又让我回到我的同伴中来。我痛恨我的同类,它们总是抖抖翅膀,对我显出不屑一顾的神情:"哼!没有了翅膀,还想怎么飞?"

女孩如水

学校门前有一条河。 河水不很清,多是矿井里排出的积水,就染了些墨色。河里没有鱼虾,蝌蚪也很少见。夏天的七、八两个月里,经常下雨,河水上涨,淹了河心一字排开的石头,于是过河就困难了。附近没有桥,桥在上游很远的地方。这时候,男同学脱掉鞋子挽起裤脚便趟了过去:胆小的女生不行,怕湍急的河水冲倒,只好沿着河岸绕到上游从桥上过,往往就不能按时到校。