拖拉机旋耕机组路径导航控制方法——基于机具侧向力限制

拖拉机作为自走式农用动力机械,只有配备相应的农机具才能完成机械作业。近年来,关于拖拉机自动导航控制的研究大多将拖拉机看做独立的个体,没有考虑控制过程中农机具的受力情况。为此,以旋耕拖拉机为平台,提出了一种基于拖拉机横向位置偏差与旋耕机具侧向受力大小的双目标联合路径跟踪控制方法,并应用CarSim与MatLab/Simulink进行联合仿真。仿真结果表明:该控制方法能够保证旋耕机具的侧向受力稳定在限值以内,并且拖拉机的路径跟踪精度较高。