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题名机器人示教臂系统的示教实现
被引量:6
- 1
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作者
孔民秀
赵宁
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机构
哈尔滨工业大学机器人系统与国家重点实验室
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出处
《机械与电子》
2015年第10期76-80,共5页
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文摘
提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教-再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。
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关键词
工业机器人
示教臂
拖拽驱动示教
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Keywords
industrial robot
teach arm
drag - teach method
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关节一体化机器人动力学与阻抗控制算法研究
被引量:5
- 2
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作者
李文锦
竺晓程
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机构
福建电力职业技术学院机电工程系
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第12期33-36,40,共5页
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基金
国家自然科学基金(81071234)
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文摘
文章针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先文章利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。
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关键词
关节一体化机器人
拖拽示教
阻抗控制
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Keywords
joint integrated robot
drag teach
impedance control
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名关节一体化机器人动力学与阻抗控制算法研究
被引量:2
- 3
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作者
顾涛
万佑红
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机构
苏州工业职业技术学院
南京邮电大学自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第11期259-262,共4页
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基金
江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B186)
国家自然科学基金项目(81071234)
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文摘
针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。
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关键词
关节一体化机器人
拖拽示教
动力学
阻抗控制
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Keywords
oint Integrated Robot
Drag Teach
Dynamics
Impedance Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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