管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究

机器人进入管道内部作业时，需拖带动力及信号传输电缆。本文首先介绍了一种收放线装置，该装置具有结构紧凑、传输转换可靠等特点；然后，对决定机器人管内有效行走距离的关键因素即拖线力的计算方法进行了理论推导。

管内移动机器人拖线力计算方法研究

管内移动机器人拖线力计算方法研究邓宗金，王永福，徐伟（哈尔滨工业大学机械工程系）刘亚州，张淑霞（大庆油建公司施工技术研究所）１管内移动机器人系统管内移动机器人系统由管内移动载体、电缆线、收放线装置三部分组成。移动载体上带有管内作业的执行装置，如图１所...