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题名五种倒立摆控制器对比研究
被引量:6
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作者
刘丽
何华灿
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机构
西北工业大学计算机学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2006年第30期3-5,34,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(编号:60273087)
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文摘
针对水平导轨直线型倒立摆的稳定控制问题,论文设计了线性二次型调节器LQR和LQY、拟人智能控制器和模糊控制器,提出了一种基于泛组合模型的智能控制器。用这五种控制器对系统进行控制,实验证明了所提出的智能控制模型的有效性。对各控制器控制效果的比较研究说明智能控制比线性控制更适合解决这类非线性控制问题。
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关键词
倒立摆系统
LQR控制器
LQY控制器
拟人智能控制控制器
模糊控制器
泛逻辑控制器
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Keywords
inverted pendulum system, LQR controller, LQY controller, human-imitating controller, fuzzy logic controller, universal logic controller
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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