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漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制 被引量:6
1
作者 郭益深 陈力 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期224-228,共5页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入,使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系,给控制系统设计带来的困难,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被表示为欠驱动形式。其优点在于,相应的控制系统状态方程保持了惯常的关于系统惯性参数的线性性质。以此为基础,并借助于增广变量法,通过恰当地虚拟扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了漂浮基双臂空间机器人系统自适应控制方案设计的难点,针对双臂空间机器人两个末端抓手持有载荷参数均未知的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人两个末端抓手惯性空间轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。通过系统数值仿真,证实了上述控制方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 欠驱动 广变量法 惯性空间 拟增广自适应控制
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自拟增食汤治疗小儿厌食症
2
作者 李国霞 《中国农村卫生》 2013年第04Z期358-358,共1页
目的观察自拟增食汤治疗脾胃气虚型小儿厌食症的临床疗效。方法将180例脾胃气虚型厌食症患儿随机分为自拟增食汤治疗组和常规西药对照组。治疗组用自拟增食汤;对照组口服多酶片和复合维生素B。观察两组疗效。结果治疗组:痊愈40例,显... 目的观察自拟增食汤治疗脾胃气虚型小儿厌食症的临床疗效。方法将180例脾胃气虚型厌食症患儿随机分为自拟增食汤治疗组和常规西药对照组。治疗组用自拟增食汤;对照组口服多酶片和复合维生素B。观察两组疗效。结果治疗组:痊愈40例,显效20例,有效27例,无效3例,总有效率为96.67%。对照组:痊愈17例,显效18例,有效20例,无效35例,总有效率为61.11%。经统计学处理,有非常显著性差异(P〈0.01)。结论自拟增食汤治疗脾胃气虚型小儿厌食症,取得了满意疗效。 展开更多
关键词 小儿厌食症 中药治疗 拟增食汤 治疗应用
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拟增算子的多个不动点
3
作者 孙金丽 孙经先 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2006年第5期695-699,共5页
该文应用变分方法和Banach空间的常微分方程理论证明了关于拟增算子的一个三不动点定理.
关键词 拟增 不动点 变分方法 常微分方程
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自拟增食开胃口服液治疗小儿厌食150例 被引量:9
4
作者 张晓霞 穆歌 《实用中医内科杂志》 2003年第2期117-117,共1页
关键词 拟增食开胃口服液 小儿厌食 中医药治疗
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自拟增乳汤治疗气血亏虚型缺乳的临床观察 被引量:1
5
作者 栾俊霞 《光明中医》 2017年第20期2910-2912,共3页
目的分析对气血亏虚型缺乳患者给予自拟增乳汤治疗的临床疗效。方法对2016年2月—2017年2月我院收治的140例气血亏虚型缺乳患者进行观察,按照入院先后顺序将患者分为对照组、研究组各70例。对照组采用吸乳法、乳房按摩法、食疗等常规方... 目的分析对气血亏虚型缺乳患者给予自拟增乳汤治疗的临床疗效。方法对2016年2月—2017年2月我院收治的140例气血亏虚型缺乳患者进行观察,按照入院先后顺序将患者分为对照组、研究组各70例。对照组采用吸乳法、乳房按摩法、食疗等常规方法进行催乳治疗,研究组同时给予自拟增乳汤治疗。7d后,观察两组总有效率、泌乳量、乳房充盈程度、不良反应情况。结果治疗期间,两组均未出现严重不良反应,两组不良反应差异无统计学意义(P>0.05);研究组总有效率(95.71%)明显优于对照组(84.29%),差异有统计学意义(P<0.05);研究组治疗后每天平均泌乳量为(68.5±15.8)ml,明显大于对照组的(50.2±20.6)ml,差异有统计学意义(P<0.05);研究组乳房充盈饱满率明显优于对照组(P<0.05)。结论自拟增乳汤具有益气养血、健脾益肺、通络下乳的功效,增加泌乳量,对气血亏虚型缺乳患者的疗效突出,不良反应少,值得临床大力推广。 展开更多
关键词 缺乳 气血亏虚型 拟增乳汤 中医药疗法
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自拟增液育胎方治疗妊娠晚期羊水过少的临床效果观察 被引量:1
6
作者 章青英 肖夏清 沈惠芬 《数理医药学杂志》 2020年第2期242-244,共3页
目的:探讨自拟增液育胎方治疗妊娠晚期羊水过少的临床效果。方法:将2018年2月~2019年2月在某院产科治疗的120例妊娠晚期羊水过少患者随机分为观察组和对照组。对照组采用常规西医治疗,在此基础上观察组使用自拟增液育胎方治疗,比较两组... 目的:探讨自拟增液育胎方治疗妊娠晚期羊水过少的临床效果。方法:将2018年2月~2019年2月在某院产科治疗的120例妊娠晚期羊水过少患者随机分为观察组和对照组。对照组采用常规西医治疗,在此基础上观察组使用自拟增液育胎方治疗,比较两组患者的临床疗效、羊水和脐血流变化、分娩方式、妊娠结局。结果:观察组治疗有效率为83.33%,高于对照组的73.33%;观察组治疗后AFI、AFD明显高于对照组,而S/D明显低于对照组(P<0.05);观察组早产、新生儿窒息、新生儿低体重、新生儿Apgar评分≤7分等不良妊娠结局发生率明显低于对照组(P<0.05);观察组自然分娩率明显高于对照组,而剖宫产率明显低于对照组(P<0.05)。结论:自拟增液育胎方治疗妊娠晚期羊水过少的临床效果显著,能有效增加羊水量,改善胎盘血液循环,降低不良妊娠结局的发生率,提高自然分娩率,具有积极的临床意义。 展开更多
关键词 妊娠晚期羊水过少 拟增液育胎方 临床效果
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自拟增液承气活血解毒汤用于肠梗阻患者的临床效果
7
作者 崔乾青 《世界中医药》 CAS 2016年第B06期1713-1713,共1页
目的研究自拟增液承气活血解毒汤用于肠梗阻患者的临床效果。方法:选取肠梗阻患者100例,随机分为观察组与对照组,常规西药治疗为对照组治疗方式,常规西药治疗基础上加用自拟增液承气活血解毒汤的治疗方法为观察组患者的临床治疗方... 目的研究自拟增液承气活血解毒汤用于肠梗阻患者的临床效果。方法:选取肠梗阻患者100例,随机分为观察组与对照组,常规西药治疗为对照组治疗方式,常规西药治疗基础上加用自拟增液承气活血解毒汤的治疗方法为观察组患者的临床治疗方式。结果:观察组的临床治疗有效率显著高于对照组,各项指标恢复正常的时间显著短于对照组(均为P〈0.05)。结论:自拟增液承气活血解毒汤治疗肠梗阻的效果十分明显,在临床上可以将其用来治疗肠梗阻。 展开更多
关键词 拟增液承气活血解毒汤 肠梗阻 临床效果
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自拟增液除燥方治疗干燥综合征的近远期疗效及对泪液和唾液分泌、血清炎性因子的影响
8
作者 崔庆安 《四川生理科学杂志》 2023年第10期1792-1795,共4页
目的:观察自拟增液除燥方治疗阴虚燥热型干燥综合征的近远期疗效及对泪液和唾液分泌、血清炎性因子的影响。方法:选取2020年1月~2021年8月在郑州市中心医院新郑分院就诊的77例干燥综合征患者作为研究对象。所有患者按照是否口服自拟增... 目的:观察自拟增液除燥方治疗阴虚燥热型干燥综合征的近远期疗效及对泪液和唾液分泌、血清炎性因子的影响。方法:选取2020年1月~2021年8月在郑州市中心医院新郑分院就诊的77例干燥综合征患者作为研究对象。所有患者按照是否口服自拟增液化痹方分为观察组(n=42)和对照组(n=35)。对照组口服羟氯喹,观察组在对照组的基础上增加口服自拟增液化痹方。观察两组患者欧洲医学委员会风湿组干燥综合征评分量表(Eular sjogren's syndrome patient reported index,ESSPRI),欧洲医学委员会风湿组干燥综合征病程活跃程度(Eular sjogren's syndrome disease activity index,ESSDAI),泪液和唾液分泌,血清炎性因子[血沉(Erythrocyte sedimentation rate,ESR)、C-反应蛋白(C-reactive protein,CRP)、类风湿因子(Rheumatoid factor,RF)]的水平。比较两组临床疗效及安全性。结果:观察组治疗后及随访6m、12m总有效率均明显高于对照组(P<0.05)。治疗后,观察组ESSPRI、ESSDAI、ESR、CRP和RF水平均明显低于对照组(P<0.05),泪液流率和唾液流率明显高于对照组(P<0.05)。两组不良反应发生率无明显差异(P>0.05)。结论:自拟增液除燥方可有效缓解阴虚燥热型干燥综合征的患者的临床症状,增加泪液和唾液分泌,降低血清炎性因子水平。 展开更多
关键词 拟增液除燥方 羟氯喹 阴虚燥热型 干燥综合征
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增材制造设备位置误差建模与补偿策略
9
作者 刘洁 赵训茶 王文文 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第12期2261-2271,共11页
针对广泛存在的增材制造成型产品几何与尺寸精度缺陷问题,提出了一种基于校准样件增广点实测数据与最小二乘拟合方法的增材制造设备位置误差建模与补偿策略。首先,以广泛应用的熔丝成型设备为原型,搭建了增材制造成型试验台,制造了用于... 针对广泛存在的增材制造成型产品几何与尺寸精度缺陷问题,提出了一种基于校准样件增广点实测数据与最小二乘拟合方法的增材制造设备位置误差建模与补偿策略。首先,以广泛应用的熔丝成型设备为原型,搭建了增材制造成型试验台,制造了用于建立增材制造成型设备位置误差的阶梯型金字塔校准试样集群,并采用精密坐标测量仪对试样各级台阶水平面中心点(增广点)位置以及相对竖直面的距离进行了测量;然后,基于实测数据与运动链-误差传递关系,采用低阶多项式对设备位置误差进行了表征,利用最小二乘拟合对误差模型的参数进行了估计,并根据估计参数的显著性水平,对初始误差模型进行了优化;最后,基于优化后的模型对成型件立体光刻文件进行了修正,实现了增材制造设备的位置误差补偿,提出了简要的尺寸补偿方法,并采用了新的校准式样集群与实际零件制造验证了该误差模型和补偿方法的有效性。研究结果表明:相较于未采用误差补偿制造的校准试样集群与实际零件,采用设备位置误差补偿后的成型产品最大位置误差均可控制在300μm以下,采用设备位置和尺寸误差进行补偿后,所制造的实际零件关键特征的最大相对尺寸误差为-2.4%,能够较好地满足实际工程需求,说明了误差模型和补偿方法的有效性。 展开更多
关键词 误差补偿 材制造 广点最小二乘 几何精度 尺寸补偿 运动链
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自拟补肾增敏方治疗糖尿病胰岛素抵抗气阴两虚证45例 被引量:4
10
作者 叶剑珍 王柳明 +5 位作者 陈文凤 孙戬 王莎 余靖 刘建兵 任林 《环球中医药》 CAS 2018年第7期1101-1103,共3页
目的探讨自拟补肾增敏方治疗糖尿病胰岛素抵抗气阴两虚证的疗效及对胰岛素功能及脂肪因子的影响。方法将90例糖尿病胰岛素抵抗患者分为观察组和对照组。全部患者给予规范的胰岛素降糖治疗。对照组45例患者采用二甲双胍治疗。观察组45例... 目的探讨自拟补肾增敏方治疗糖尿病胰岛素抵抗气阴两虚证的疗效及对胰岛素功能及脂肪因子的影响。方法将90例糖尿病胰岛素抵抗患者分为观察组和对照组。全部患者给予规范的胰岛素降糖治疗。对照组45例患者采用二甲双胍治疗。观察组45例患者在对照组基础上,采用自拟补肾增敏方治疗。对比两组患者的临床疗效及不良反应。检测治疗前后血糖、胰岛素功能、脂肪因子的水平。结果观察组患者的临床疗效高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后HOMA-IR、ISI、FINS明显降低(P<0.05);观察组患者治疗后的HOMA-IR、ISI、FINS低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后内脂素、瘦素、抵抗素、Vaspin明显降低(P<0.05);观察组患者治疗后的内脂素、瘦素、抵抗素、Vaspin低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后FPG、2h PG、Hb A1c明显降低(P<0.05);观察组治疗后FPG、2h PG、Hb A1c低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者不良反应的发生率无明显差异(P>0.05)。结论自拟补肾增敏方治疗糖尿病胰岛素抵抗(气阴两虚证)的疗效确切,能改善胰岛素功能,降低脂肪因子的水平。 展开更多
关键词 补肾敏方 糖尿病 胰岛素抵抗 气阴两虚证 胰岛素功能 脂肪因子
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自拟扶正解毒消增汤治疗胃粘膜非典型增生108例 被引量:2
11
作者 陈学武 《医学信息》 2009年第12期2744-2745,共2页
目的观察自拟扶正解毒消增汤治疗胃粘膜非典型增生的临床疗效。方法108例患者采用自拟扶正解毒消增汤治疗。结果治愈60例,好转20例,有效16例,总有效率88.9%。结论自拟扶正解毒消增汤具有益气健脾、柔肝养阴、清热解毒、活血散结的功效... 目的观察自拟扶正解毒消增汤治疗胃粘膜非典型增生的临床疗效。方法108例患者采用自拟扶正解毒消增汤治疗。结果治愈60例,好转20例,有效16例,总有效率88.9%。结论自拟扶正解毒消增汤具有益气健脾、柔肝养阴、清热解毒、活血散结的功效。能促进胃粘膜癌前病变逆转,治疗胃粘膜非典型增生有较好疗效。 展开更多
关键词 胃粘膜非典型 中医治疗 扶正解毒消
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拟单调函数的一个定理及其应用
12
作者 赵明方 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1992年第5期21-23,共3页
本文给出了局部拟单调函数的定义,导出了在一个区间上函数是单调函数的充要条件是函数在此区间上是拟单调函数;并以此为基础,简捷地证明了关于函数单调性的几个定理与Rolle定理.
关键词 局部拟增 局部 单调函数
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Effect of graphene oxide with different oxidation degrees on mechanical properties of styrene-butadiene rubber: Experiment and molecular simulation
13
作者 XU Ying-shu WANG Jing +4 位作者 WEN Yan-wei Amel MOHAMED CHEN Meng-han YANG Zi-fan JIA Hong-bing 《合成橡胶工业》 CAS 2024年第5期437-437,共1页
Graphene oxide(GO)has proven to be an effective reinfor-cing filler for rubber[1].GO has superior mechanical properties,barrier properties,large specific surface area and abundant oxygen-containing functional groups[2... Graphene oxide(GO)has proven to be an effective reinfor-cing filler for rubber[1].GO has superior mechanical properties,barrier properties,large specific surface area and abundant oxygen-containing functional groups[2].However,the change in the oxidation degree of GO has a great effect on its chemical properties,the interaction between GO and the matrix,and the dispersion uniformity in the rubber matrix,which has a great effect on the reinforcement of rubber[3]. 展开更多
关键词 RUBBER properties OXIDE
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Fabrication and Characterization of Strained Si Material Using SiGe Virtual Substrate for High Mobility Devices 被引量:2
14
作者 梁仁荣 张侃 +3 位作者 杨宗仁 徐阳 王敬 许军 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1518-1522,共5页
The fabrication and characterization of strained-Si material grown on a relaxed Si0.79 Ge0.21/graded Si1-x- Gex/Si virtual substrate, using reduced pressure chemical vapor deposition, are presented. The Ge concentrati... The fabrication and characterization of strained-Si material grown on a relaxed Si0.79 Ge0.21/graded Si1-x- Gex/Si virtual substrate, using reduced pressure chemical vapor deposition, are presented. The Ge concentration of the constant composition SiGe layer and the grading rate of the graded SiGe layer are estimated with double-crystal X-ray diffraction and further confirmed by SIMS measurements. The surface root mean square roughness of the strained Si cap layer is 2.36nm,and the strain is about 0.83% as determined by atomic force microscopy and Raman spectra, respectively. The threading dislocation density is on the order of 4 × 10^4cm^-2. Furthermore, it is found that the stress in the strained Si cap layer is maintained even after the high thermal budget process, nMOSFET devices are fabricated and measured in strained-Si and unstrained bulk-Si channels. Compared to the co-processed bulk-Si MOSFETs at room temperature,a significant low vertical field mobility enhancement of about 85% is observed in the strained-Si devices. 展开更多
关键词 strained Si RPCVD SiGe virtual substrate mobility enhancement
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北京市居民药食同源知信行研究 被引量:1
15
作者 阎月明 朱思雨 +2 位作者 李妍 李享 王亚楠 《管理观察》 2016年第32期125-133,共9页
由于居民养生保健意识的提高,日常生活中应用药食同源物品的现象十分普遍。随着国家对药食同源食品产业的重视,国家卫计委于2014年发布《按照传统既是食品又是中药材物质目录管理办法》征求意见稿,在之前被列入《既是食品又是药品的物... 由于居民养生保健意识的提高,日常生活中应用药食同源物品的现象十分普遍。随着国家对药食同源食品产业的重视,国家卫计委于2014年发布《按照传统既是食品又是中药材物质目录管理办法》征求意见稿,在之前被列入《既是食品又是药品的物品名单》的86种药食同源目录基础上,新增15种药食同源品种。为了解居民对拟新增15种药食同源物品认知、态度及使用情况,本研究通过自行设计的调查问卷对北京市朝阳区常驻居民进行实地调查,调查排除有医学背景的居民,根据数据结果分析其对居民日常生活的影响,并为相关部门进行药食同源的科普提供参考建议。 展开更多
关键词 药食同源 15 知信行
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最小解与比较定理相关的研究
16
作者 廖志安 《鄂州大学学报》 2009年第2期49-50,共2页
该文利用类似建立最大解相关理论的方法讨论Banach空间常微分方程最小解的存在性并建立最小解比较定理。
关键词 最小解 比较定理 拟增
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Cointegration analysis with structural changes between consumption and economic growth in China 被引量:3
17
作者 郭建平 何建敏 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2006年第2期238-241,共4页
In order to investigate the existence of a stable long-run equilibrium relationship between economic growth and consumption in China, the relationship between the gross domestic product (GDP) and consumption in Chin... In order to investigate the existence of a stable long-run equilibrium relationship between economic growth and consumption in China, the relationship between the gross domestic product (GDP) and consumption in China was investigated by the cointegration analysis method. Using the Engle-Granger (EG) test and considering the possibility of structural changes, the impact of external economic shocks on the long-run equilibrium relationship between economic growth and consumption in China was analyzed. Analysis results show that without considering structural changes, the EG test cannot detect cointegration in the series subjected to structural changes; in considering structural changes, cointegration is successfully detected by specifying the dummy variable. In addition, the error correction models were constructed in different periods. This study verifies the existence of a long-run equilibrium relationship between economic growth and consumption in China, and this relationship has significantly changed in 1989 and 1997, respectively. 展开更多
关键词 cointegration with structural changes economic growth dummy variable CONSUMPTION error correction model
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向量Lyapunov函数与集值微分系统的稳定性
18
作者 王培光 孙维维 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2012年第5期561-565,共5页
讨论一类集值微分系统的稳定性问题。通过引入函数的上拟单调增的概念,并利用向量Lyapunov函数,给出连接两个高维系统解的新的比较定理。利用所得到的比较定理,给出集值微分系统等度稳定,等度渐近稳定和一致等度渐近稳定的判别准则。实... 讨论一类集值微分系统的稳定性问题。通过引入函数的上拟单调增的概念,并利用向量Lyapunov函数,给出连接两个高维系统解的新的比较定理。利用所得到的比较定理,给出集值微分系统等度稳定,等度渐近稳定和一致等度渐近稳定的判别准则。实例分析验证了所得结果的正确性。 展开更多
关键词 集值微分系统 向量Lyapunov函数 单调 等度稳定
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The Effects of Increasing Production of Endophytes Phomopsis B3 on Rice 被引量:18
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作者 戴传超 袁志林 +2 位作者 杨启银 史青山 李霞 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2008年第1期39-42,48,共5页
After insufflating extended endophytes phomopsis B3 ferment diluent on seedling bed of rice, the effect of microbial inoculum on rice growth was studied. The investigation result of seedlings before transplanting seed... After insufflating extended endophytes phomopsis B3 ferment diluent on seedling bed of rice, the effect of microbial inoculum on rice growth was studied. The investigation result of seedlings before transplanting seedling showed that leaf age,the number of green leaves,the number of tiller of individual plant and the weight of per 100 fresh plants in microbial inoculum treatment group increased 0.11,0.12 ,0. 03 and 2.6 g respectively compared with those of control group. 20 days after transplanting, increased tiller number in microbial inoculum treatment group was 55 500 hm^2 more than that in control group. 30 days after transplanting, tiller number in microbial inoculum treatment group was 42 000 hm^2 more than that in control group. In harvest season, the yield ,weight of I 0130 grain and seed-setting rate increased 300 kg/hm2, 0. 7 g and 0. 23% respectively compared with these in control group. The result of preliminary study demonstrated that microbial inoculum confected by endophytes phomopsis B3 could increase the number of strong seedling and yield. 展开更多
关键词 ENDOPHYTES PHOMOPSIS RICE Yield increasing Strong seedling
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一类高维正倒向随机微分方程的比较定理
20
作者 马利霞 陈增敬 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期24-30,共7页
在一种描述方法下,研究了当m>1,n=1,系数满足一定的条件时的一类高维正倒向随机微分方程的比较定理.
关键词 正倒向随机微分方程 比较定理 单调
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