一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法

针对并行结构机器人的位置正解问题 ,提出了一种基于位置反解的加权迭代法 .方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子 ,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数 ,能够明显地提高迭代效率 .分析了权因子和迭代次数之间的关系 ,确定了权因子的取值原则 .仿真结果表明 ,该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性 .