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面向信息物理系统的食品拣取机器人状态估计与攻击检测
1
作者
董旭
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第7期85-92,共8页
目的:应对食品拣取机器人信息物理系统受网络攻击的情况。方法:基于区间观测器提出了一种用于食品拣取机器人系统状态估计与攻击检测的方法。首先建立位于信息物理系统中的食品拣取机器人数字化模型,应用拉格朗日方法确立机械臂动力学...
目的:应对食品拣取机器人信息物理系统受网络攻击的情况。方法:基于区间观测器提出了一种用于食品拣取机器人系统状态估计与攻击检测的方法。首先建立位于信息物理系统中的食品拣取机器人数字化模型,应用拉格朗日方法确立机械臂动力学方程并转换为状态空间模型,而后依据反馈控制策略构建系统网络攻击模型。考虑系统中存在的非线性特征和噪声,应用广义系统理论将传感器攻击转换为系统状态,设计区间观测器为攻击检测器,并验证其误差系统的稳定性。结果:通过给定参数进行仿真,观测器输出贴近给定真实信号,所提方法正确且有效。由区间估计结果可以重构传感器攻击并检测出执行器攻击。结论:试验所提方法可以实现信息物理系统环境中的食品拣取机器人状态估计与执行器攻击检测。
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关键词
信息物理系统
食品
拣取机器人
区间观测器
状态估计
执行器攻击检测
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职称材料
基于离散多目标布谷鸟算法的食品拣取机器人协同路径规划
被引量:
3
2
作者
刘剑
胡祝兵
赵学超
《食品与机械》
北大核心
2022年第7期115-121,127,共8页
目的:提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法:针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题,建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法...
目的:提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法:针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题,建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法(discrete multi-objective cuckoo algorithm,DMCA),设计3层布谷鸟编码,重新定义突变、同类进化、异类进化更新策略,以提高DMCA全局优化能力。结果:该方法能够快速给出多机器人协同规划路径,相比于其他算法,总移动距离缩短了约6.3%,总能耗降低了约7.5%。结论:所提方法能够有效提高大型网格化仓储原材料拣取效率,规划路径平衡了移动距离和能耗。
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关键词
食品分
拣
拣取机器人
协同
多目标
布谷鸟算法
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职称材料
基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品机器人路径规划
被引量:
4
3
作者
郝杰
唐叶剑
《食品与机械》
北大核心
2022年第6期123-130,共8页
目的:提高食品拣取机器人工作效率。方法:提出了一种基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品拣取机器人路径规划方法。建立以总移动距离、点位间路径平滑度和移动安全度为评价指标的食品拣取机器人路径规划模型,在保证机器人移动安全...
目的:提高食品拣取机器人工作效率。方法:提出了一种基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品拣取机器人路径规划方法。建立以总移动距离、点位间路径平滑度和移动安全度为评价指标的食品拣取机器人路径规划模型,在保证机器人移动安全的同时,尽可能提升路径平滑度和降低移动距离。设计密度峰值聚类优化麻雀搜索算法(DSSA),利用改进的密度峰值聚类算法对麻雀种群进行聚类分析,并根据聚类结果划分不同子族群和定义麻雀迭代进化方式;结合多点位路径规划模型和点位间存在的4条潜在移动路径,重新定义麻雀编码方式,搭建并行计算架构,以提高DSSA求解路径规划模型的精度和运算效率。结果:仿真结果表明,相比于其他食品机器人路径规划方法,总移动距离减少了7.3%~39.2%,移动时间降低了26.7%~50.1%。结论:所提方法能够明显改善食品分拣机器人路径规划效率,对提升食品加工企业生产效率具有一定的应用价值。
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关键词
食品分
拣
拣取机器人
麻雀搜索算法
密度峰值聚类算法
路径规划
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职称材料
题名
面向信息物理系统的食品拣取机器人状态估计与攻击检测
1
作者
董旭
机构
北华航天工业学院
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第7期85-92,共8页
基金
河北省省级科技计划资助(编号:18211840)。
文摘
目的:应对食品拣取机器人信息物理系统受网络攻击的情况。方法:基于区间观测器提出了一种用于食品拣取机器人系统状态估计与攻击检测的方法。首先建立位于信息物理系统中的食品拣取机器人数字化模型,应用拉格朗日方法确立机械臂动力学方程并转换为状态空间模型,而后依据反馈控制策略构建系统网络攻击模型。考虑系统中存在的非线性特征和噪声,应用广义系统理论将传感器攻击转换为系统状态,设计区间观测器为攻击检测器,并验证其误差系统的稳定性。结果:通过给定参数进行仿真,观测器输出贴近给定真实信号,所提方法正确且有效。由区间估计结果可以重构传感器攻击并检测出执行器攻击。结论:试验所提方法可以实现信息物理系统环境中的食品拣取机器人状态估计与执行器攻击检测。
关键词
信息物理系统
食品
拣取机器人
区间观测器
状态估计
执行器攻击检测
Keywords
cyber-physical system
food picking robot
interval observer
state estimation
attack detection
分类号
TS203 [轻工技术与工程—食品科学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于离散多目标布谷鸟算法的食品拣取机器人协同路径规划
被引量:
3
2
作者
刘剑
胡祝兵
赵学超
机构
河北石油职业技术大学
河北农业大学
出处
《食品与机械》
北大核心
2022年第7期115-121,127,共8页
基金
河北省自然科学基金项目(编号:20HB182903)。
文摘
目的:提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法:针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题,建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法(discrete multi-objective cuckoo algorithm,DMCA),设计3层布谷鸟编码,重新定义突变、同类进化、异类进化更新策略,以提高DMCA全局优化能力。结果:该方法能够快速给出多机器人协同规划路径,相比于其他算法,总移动距离缩短了约6.3%,总能耗降低了约7.5%。结论:所提方法能够有效提高大型网格化仓储原材料拣取效率,规划路径平衡了移动距离和能耗。
关键词
食品分
拣
拣取机器人
协同
多目标
布谷鸟算法
Keywords
food sorting
picking robot
coordination
multi objective
cuckoo algorithm
分类号
TS203 [轻工技术与工程—食品科学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品机器人路径规划
被引量:
4
3
作者
郝杰
唐叶剑
机构
江苏旅游职业学院
安徽师范大学皖江学院
出处
《食品与机械》
北大核心
2022年第6期123-130,共8页
基金
安徽省高校自然科学研究项目(编号:KJ2018A0657)。
文摘
目的:提高食品拣取机器人工作效率。方法:提出了一种基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品拣取机器人路径规划方法。建立以总移动距离、点位间路径平滑度和移动安全度为评价指标的食品拣取机器人路径规划模型,在保证机器人移动安全的同时,尽可能提升路径平滑度和降低移动距离。设计密度峰值聚类优化麻雀搜索算法(DSSA),利用改进的密度峰值聚类算法对麻雀种群进行聚类分析,并根据聚类结果划分不同子族群和定义麻雀迭代进化方式;结合多点位路径规划模型和点位间存在的4条潜在移动路径,重新定义麻雀编码方式,搭建并行计算架构,以提高DSSA求解路径规划模型的精度和运算效率。结果:仿真结果表明,相比于其他食品机器人路径规划方法,总移动距离减少了7.3%~39.2%,移动时间降低了26.7%~50.1%。结论:所提方法能够明显改善食品分拣机器人路径规划效率,对提升食品加工企业生产效率具有一定的应用价值。
关键词
食品分
拣
拣取机器人
麻雀搜索算法
密度峰值聚类算法
路径规划
Keywords
food sorting
picking robot
sparrow search algorithm
density peak clustering
path planning
分类号
TS205 [轻工技术与工程—食品科学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向信息物理系统的食品拣取机器人状态估计与攻击检测
董旭
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于离散多目标布谷鸟算法的食品拣取机器人协同路径规划
刘剑
胡祝兵
赵学超
《食品与机械》
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
3
基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品机器人路径规划
郝杰
唐叶剑
《食品与机械》
北大核心
2022
4
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职称材料
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