基于位置的可拼接轨迹对搜索

移动设备的快速发展,生成了大量轨迹.基于位置的轨迹搜索,是指给定一组查询点,从数据集中检索top-k条轨迹,但是所得到的轨迹可能不能近距离通过所有查询点.利用轨迹可拼接的想法,提出基于位置的可拼接轨迹对搜索,使用户利用轨迹对得到的轨迹更加近距离地通过所有查询点.在搜索终止过程,给出可拼接的轨迹对搜索过程的有效终止条件.真实的数据集验证了所提方法的有效性.

基于路侧多机视频目标关联与轨迹拼接的车辆连续轨迹构建方法

针对单个相机覆盖区域有限的问题,本文提出了通过路侧多个相机获取车辆连续轨迹数据的方法。在路侧端布置多台固定相机采集视频数据,采用直接线性变换算法解决相机外参造成的画面畸变问题;通过全时域抽帧提取图片训练样本,采用YOLOv5训练车辆检测模型;针对偶发的车辆漏检情形,通过完整性检查可以筛查出此类情况并修复;针对连续多帧漏检或误检导致的目标关联问题,通过异常轨迹核查算法及数据修复工具解决;针对相机斜下方区域的车辆轮廓变形问题,采用车辆检测轮廓修复算法解决车辆在不同路段检测框大小不一的问题;提出了基于车辆质心坐标匹配的方法实现相邻机位间的车辆轨迹拼接。基于上述多机视频目标关联与轨迹拼接方法,在多机位时间同步下构建了覆盖武汉珞狮路高架桥的车辆连续轨迹数据集,轨迹数据集验证结果表明:数据集涵盖从畅通到拥堵的各种交通状态,包含多段分合流区域,数据集连续时长达到3.5 h,覆盖区域1.41 km;车辆检测模型的召回率达到93.23%,准确率达到98.51%,F1分数为95.80%;数据集包含主路及各处匝道汇入的轨迹共25734条,其中覆盖道路全域的完整长轨迹15004条。本研究丰富了路侧多机视频目标关联与轨迹拼接方法,有助于路侧宽域车辆连续轨迹构建及交通管理与控制。

深层次剖析一组从电场到磁场轨迹拼接问题

复合场问题是高中物理的高频考点,尤以从电场到磁场的轨迹拼接类问题为最.带电粒子从电场到磁场的轨迹要抓住连接处的角度,这是一把钥匙.从文中前两个例题我们先挖掘出一些耐人寻味的结论,然后再就此展开讨论,并对这一结论进行刻意练习.

基于RNN集成学习的个人轨迹恢复方法

从多个轨迹数据库中连接并恢复出较为完整的个人轨迹对出行推荐和移动导航具有重要的意义。基于个人轨迹恢复,提出RNN集成学习方法。定义个人轨迹恢复的形式化模型,利用轨迹点数目采样模式将每个训练库划分为多个训练子库,并采用RNN网络模型描述个人轨迹的可拼接程度,使用集成学习方法构建多个RNN网络,以达到恢复个人轨迹的目的。实验结果表明,该方法可以较好地捕获轨迹时空连续性特征,实现个人轨迹恢复。

沙漠公路数智化升级探索

随着与内陆地区公路数字化、智能化建设的差距逐渐加大,沙漠公路数智化已经到了需加快建设的阶段。本文首先对沙漠公路机电设施发展现状进行了分析,同时明确了建设沙漠公路数智化的必要性,并提出了沙漠公路数智化升级的构建思路,采用非连续监测的方式,利用数字孪生技术,采取轨迹预测拼接模式,对全路段的车辆轨迹进行模糊刻画,交换道路内外部信息,实现公路智慧化。面对复杂多变的环境,沙漠公路数智化升级可以有效扩大其应用范围,保障公路通行安全,对沙漠公路发展具有重要意义,同时也为公路建设和运营养护提供了一种新的方法。

基于双目视觉SLAM的无人机导航规划研究

SLAM是解决在未知环境进行定位建图的有效工具,能够实现自主定位和导航。针对同时定位与建图系统(ORB-SLAM3)在军用无人机应用路径规划时出现的轨迹丢失问题,提出一种具备重新初始化、关键帧优化、回环检测、轨迹拼接以及地图恢复能力的视觉SLAM系统。该方法通过在轨迹丢失前后进行地图点的保存和匹配作为轨迹拼接的依据,并借助图优化的方式进行丢失前后两段轨迹的拼接工作,最后在拼接后的轨迹中继续执行SLAM任务,完成无人机的路径规划任务。实验结果表明在使用ZED2相机时,利用所提出的SLAM技术可以完成在高空时的定位和建图工作,同时在和GPS的比较中也得到了平均误差为0.8%,能够保证当系统应用于无人机上时在无GPS的情况下能够定位自身的位置,从而完成轨迹规划工作。

基于滑移/非滑移异质界面的动压润滑性能优化

合理布置的滑移/非滑移异质界面可以提高流体动压润滑性能,但目前滑移区和非滑移区的组合方式大多采用单一的直线拼接法,没有针对流体润滑摩擦副的各类工况设计出相应的优化方案,为此本文建立了一组离散式二次方程来描述滑移区和非滑移区拼接轨迹,并引入计算域单元的宽长比作为优化变量,分别以液膜刚度和摩擦因数作为优化目标,通过MATLAB数值仿真求解不同宽长比条件下滑移区和非滑移区的最优拼接轨迹。结果表明,与直线拼接法相比,选取二次方程所描述的抛物线作为滑移区和非滑移区拼接轨迹的方法使流体润滑摩擦副在摩擦因数和液膜刚度等性能指标上都有所改善,而且根据不同的优化目标参数可以方便地绘制出最优拼接方案,验证了本文方法在改善动压润滑性能上的可行性和普适性。

基于毫米波雷达组群的全域车辆轨迹检测技术方法

高精度车辆轨迹数据对于高速公路交通管理和智慧服务具有非常重要的研究及应用价值,然而现有的车辆轨迹感知技术难以获得全域全时车辆轨迹数据。为此,提出一种基于毫米波雷达的全域车辆轨迹跟踪技术方法,该方法包括:雷达原始数据获取及适配、轨迹数据清洗及降噪、道路线形感知及还原、车辆轨迹匹配及拼接。其中,雷达原始数据获取及适配通过构建雷达帧数据适配表将雷达数据格式标准化,并通过构建的轨迹可信度评价指标K,剔除镜像车辆轨迹数据,进而基于历史行车轨迹的统计学特征,采用聚类方法还原道路线形,最终通过雷达群组间车辆轨迹特征分析及匹配拼接,实现设备内部及跨设备对车辆轨迹的持续跟踪。利用载波相位差分技术(Real-time Kinematic,RTK)和基于无人机航拍视频定位技术分别对单车及多车轨迹跟踪精度进行检验。研究结果表明:在单目标跟踪状态下,系统的纬度偏差均值为-0.284 m,经度偏差均值为-0.352 m,纬度误差均值为0.712 m,经度误差均值为0.539 m;在多目标跟踪状态下,系统丢车率约为8%,轨迹定位与真实位置偏差均值为0.990 m,具备良好的轨迹跟踪精度。该方法为未来从更加宏观的范围内研究个体驾驶行为风险转移分析、微观水平的驾驶风险的时空演化提供了数据支撑。

数字孪生收费站关键技术研究

由于高速公路收费站路面情况复杂,通行车辆作为数字孪生收费站中的核心动态实体,具有数量类型多、轨迹变化率高、交互需求多等特点,而当前以视频识别为核心的数字孪生系统技术架构并不适用于收费站场景。因此,文章针对收费站的特殊场景需求,对数字孪生收费站的核心技术及其融合架构进行研究,通过对模型渲染、时空融合、感知融合、虚实联动等方面的技术优化方向进行研究,为建立精准的数字孪生收费站系统提供方向。

基于雷视融合的数字高速公路感知系统设计及关键技术研究

基于雷视融合的交通感知系统成为当前数字高速公路建设的主流方案。本文对雷视融合交通感知系统的总体框架进行了设计,并提供了多场景适配的感知设备部署方案,对该感知系统中核心功能进行了简要说明。同时对系统中雷视融合检测、车辆轨迹拼接两大关键技术进行了阐述。最后结合工程实践应用,对该套感知系统的应用效果进行了介绍。本文系统采用了4D成像雷达结合枪机、球机视频检测设备,解决了精细化感知能力不足,实时连续感知能力偏弱、监测人力投入大等问题,从架构上为高速公路数字化建设和车路协同自动驾驶的落实提供了可靠性解决方案。