智能一体化乒乓球陪练机器人结构设计

文章主要设计制造了一种多功能乒乓球发球机器人,创新性地采用变胞机构实现常规乒乓球发球机难以达到的墙角、墙边拾球功能。文中主要论述机器人的机械结构、工作方式及控制系统。机器人由四大系统即收球、运输、发球装置组成,动力系统以麦克纳姆轮作为主要动力元件。收球方式上,利用三叶板与挡板相结合,在不同情况下采用不同方式进行收球,可以做到特殊位置球的收集。发球方式的多样化由摩擦轮转速及升降平台共同决定,实现不同强度的训练。