基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构优化与实验研究

针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;为使所提出的基本结构手指具有更早且线性变化的抓持力及更好的抓持稳定性,提出了一种利用变刚度机构特性补偿手指抓持力的设计策略,并基于该策略设计出了一种悬臂梁结构变刚度手指;然后,利用ANSYS有限元分析软件,使用多目标优化方法对悬臂梁结构变刚度手指进行了结构优化,分析了悬臂梁变刚度特性,并将优化后的手指与基本结构手指的抓持性能进行了对比;最后,利用测试平台进行了抓持性能试验,对仿真结果进行了验证。研究结果表明:与基本结构手指相比,基于抓持力补偿策略所得手指的抓持力响应点提前了33.3%,抓持后期的抓持力变化线性拟合相关系数R 2高达0.9997,抓持力方向角减小了约71.4%;抓持力实验结果与仿真结果相比,抓持力的误差最大值小于0.5 N,抓持力方向角误差最大值小于4°,说明基于抓持力的补偿策略能够指导软性手指的设计,并有效提高手指的抓持性能。

非可吸收倒刺缝合线握持力及其影响因素

握持力是评价非可吸收倒刺缝合线临床应用性能的一个重要指标,为探究影响非可吸收倒刺缝合线握持力的因素,选择5种不同针型结构的实验室自制倒刺缝合线和1种商用倒刺缝合线,在硅胶仿真模拟皮肤组织上进行弯曲模型握持力测试,并利用显微镜观察握持力测试前后不同试样的微观形貌。实验结果显示:缝合线线材的外括角、剪切深度、剪切距离等结构参数直接影响倒刺缝合线的握持力;缝合针的形状、弧形、弦长和曲率等结构参数对倒刺缝合线的握持力也有一定影响,相同条件下,圆形针比三角形针的握持力大,缝合针的弧形和弦长越大、曲率越小,倒刺缝合线的握持力越大。

镍钛形状记忆合金锯齿臂环抱器内径与开口距离对其抱持力影响的实验研究

目的观察镍钛形状记忆合金环抱器固定骨折时,环抱器臂拉开距离对环抱器回复力的影响;了解镍钛形状记忆合金环抱器固定骨折时,环抱器内径与需固定骨直径之比对其抱持力的影响。方法(1)用1-Cr-13钢制成直径5mm,长度为27、28、29、30、31、32和33mm一系列的小钢棒,在小钢棒上磨出一个平面,该平面长度等同于小钢棒长度、宽为3mm,再将应变片贴于平面上,密封,制成一系列不同长度的压力传感器。(2)利用不同长度的压力传感器模拟不同直径的骨,将环抱器臂初始开口处到不同距离的臂中间置入同一压力传感器,在环抱器升温回复过程中紧夹压力传感器,利用YJ-35电阻应变仪采样测得压力传感器发生的应变值,重复上述过程。环抱器臂之间置入不同长度的压力传感器,测得不同压力传感器发生的应变值。(3)利用SAS6.12统计软件分析以上所得数据。结果(1)环抱器臂升温后给予压力传感器的抱持力随着初始开口的增大逐渐减小。(2)当内径为27mm的环抱器初始开口与臂之间置入长度为32mm的压力传感器时,环抱器臂升温回复后给予压力传感器的抱持力最大。结论(1)环抱器的臂拉开至能够安放已复位的骨折处即可,应避免将环抱器臂拉开距离过大。(2)环抱器内径=0.87×骨直径可用作临床选取合适大小镍钛形状记忆合金环抱器的公式。

连杆小头衬套过盈连接固持力的灰色预测

为揭示连杆小头衬套过盈连接固持力的变化规律,分析了固持力的影响因素,得出该固持力是一个随时间变化的随机量。在此基础上,采用灰色理论建立固持力的灰色预测模型,并对预测模型精度进行验证。验证结果表明:连杆小头衬套过盈连接固持力预测结果的准确性高,灰色预测模型能较好地揭示固持力随时间的变化规律。

一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化

采用齿轮齿条传动机构 ,设计了一种新型自适应拟人手指。该手指自身不带驱动器 ,适合抓取不同形状、尺寸的物体 ,使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度。电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点。另外 ,该手指与人的手指相似 ,适合用于拟人多指手。分析了该手指抓持力与其设计参数的关系 。

施用速乐硼和持力硼对籽瓜一号经济指标的影响

本文通过对籽瓜一号施用不同处理的速乐硼TM Solubor&reg和持力硼TM Granubor&reg,比较硼肥对籽瓜的主要经济学性状及产量的影响。结果表明:喷施1200倍浓度的速乐硼TM Solubor&reg对籽瓜一号的产量影响与对照(喷清水)相比有显著提高,其中产量平均增加10.7kg/亩,增产率达10.9%,且植株表现出生长健壮和较强的抗病性。

Ni-Ti记忆合金骨卡环抱持力的实验研究

本研究设计了对环抱器的抱持力进行测试的实验装置,并利用该装置研究了当用Ni-Ti形状记忆合金环抱器固定骨折时,环抱器臂拉开距离对环抱器抱持力的影响。通过研究抵抗作用下,影响骨卡环抱持器抱持力的状态,从而充分认识抵抗作用下环抱器抱持力的变化规律。通过实验观察到抵抗作用下,环抱器骨卡环在相同温度和开口度下抱持力随时间逐步增大,并最后趋于稳定的变化趋势;以及在相同温度和相同开口度下,抱持力随骨卡环不同位置变化的特征,即越靠近骨卡环开口处,抱持力越小的分布规律;这些研究为临床治疗提供了基于力学分析的指导和参考。

细旦涤纶短纤握持力的测试分析

对细旦涤纶纤维握持力的实验和理论分析后提出,细旦纤维的握持力一般与普通纤维相同,与纤维细度无显著相关,仅与纱条粗细相关,并建立其估算公式.细旦纤维的牵伸力大于普通纤维,在其牵伸工艺设计时应考虑其握持力与普通纤维相同这一特点.

蜂窝夹层结构脱粘缺陷电磁锤敲击检测模型及持力时间分析

为了定量描述蜂窝夹层结构敲击检测中敲击头持力时间与脱粘缺陷直径和面板特性的依赖关系,建立了敲击过程的力学模型,推导和分析了持力时间随缺陷直径和面板拉力的变化情况,并与试验数据做了拟合和比较。结果表明,在拟合的面板拉力取值下,模型计算值与试验值吻合较好。模型可用来计算持力时间的数值和分析持力时间的变化趋势。对于同一面板的脱粘缺陷,持力时间随缺陷直径的增大而增大。对于同种材料面板的相同直径的脱粘缺陷,持力时间随面板厚度的增大而减小。对于同厚度面板的相同直径的脱粘缺陷,复合材料碳环氧树脂面板对应的持力时间短于铝面板。

软手指抓持力的子空间分析法

针对采用软手指抓持的手——物体系统 ,通过抓持力和外力的平衡关系 ,建立起求解抓持力的关系式 .由于该问题是一个超静定力学问题 ,因此可利用子空间分析法把多维的问题转化为在几个子空间 (子流型 )的低维问题进行处理 .结合维持抓持的基本条件和手指关节力矩的限制条件 ,可很方便地确定可行的抓持力的范围 .最后 。

人手指腹与光滑物体间的静摩擦力与湿度和抓持力的关系

为了研究人手指抓持表面光滑物体时静摩擦力与湿度和抓持力的关系,在本研究中设计并制作了一种可在被抓持物体的重量连续变化的条件下测量指腹变形、抓持力及摩擦力的装置.在不同湿度和被抓持物体重量的条件下测量并分析了指腹变形及其与表面光滑物体之间的最大静摩擦系数,通过指腹变形量度量指腹与被抓持物体之间的黏着力,以此分析湿度对最大静摩擦系数的影响机理.结果表明:最大静摩擦系数依存于抓持力,随抓持力的增加先呈负幂函数变化,然后稳定为一定值;湿度会影响指腹与被抓持物体之间的黏着力,从而影响抓持的最大静摩擦力;潮湿时黏着力最大,抓取表面光滑物体最省力且不易打滑;湿度对最大静摩擦系数的影响是非线性的,最大静摩擦系数随湿度的增加而增加,到达峰值后逐渐减小.

细旦涤纶短纤握持力的测试分析

根据对细旦涤纶纤维的握持力实验和理论分析,提出:握持力与纤维细度无显著相关,细旦纤维的握持力一般与普通纤维相同,而握持力与纱条粗细相关,并建立其估算公式,由于细旦纤维的牵伸力大于普通纤维,因此在其牵伸工艺设计时应考虑其握持力与普通纤维相同这一特点。

悬索桥主缆钢丝在持力状态下的表观腐蚀规律试验研究

针对悬索桥主缆钢丝在持力状态下的腐蚀规律问题,设计了一套稳定持荷的电解加速腐蚀试验装置,开展了悬索桥主缆钢丝在持力状态下的电解加速腐蚀试验。试验分别选取持力0,1 000,2 000和3 000με4个工况共60根直径5.25 mm的悬索桥主缆同类钢丝,分别测量0~4 d电解加速腐蚀后的钢丝质量和直径,分别研究了高强钢丝腐蚀后外观的变化规律问题、不同应力水平及腐蚀时间对高强钢丝平均质量损失率的影响问题以及腐蚀后高强钢丝最大截面损失率的影响问题,探讨了持力状态下主缆钢丝平均质量损失率和截面损失率随应变和时间增长的变化规律。结果表明:随着应变水平的增加,腐蚀时间的增长,持力状态下的钢丝腐蚀越明显,局部表征起伏越剧烈;持力状态下高强钢丝平均质量损失率随着时间的增长呈非线性增长,整体呈现出随着时间和应力水平的增长腐蚀速率变快的趋势;3 000με作用下持力钢丝电解加速腐蚀4 d质量损失与自然腐蚀420 d试验结果相近,且变化趋势一致;加速腐蚀情况下,3 000με钢丝平均质量损失率4 d是1 d的6.40倍,且1~4 d分别是2 000με下的1.17倍,1.22倍,2.27倍和3.02倍;最大截面损失率随着应变和时间的增加而增大,且与两变量相关性较好,可以考虑采用最大截面损失率作为核心中间变量来衡量主缆钢丝的腐蚀等级。

提高弹性盖板针布梳针握持力的探讨

为了解决弹性盖板针布梳针松动、底布松弛、倒针、乱针,纤维充塞,削弱梳理效果的问题,从底布、钢丝、针头形状、尺寸规格与针头板结构和梳理工艺四方面分析了其成因;通过一系列对比试验,指出采用新型底布、选择优质钢丝、应用植针新工艺、合理选用盖板、改进梳理工艺可有效提高弹性盖板针布的梳针握持力。

“相信”是一种“加持力”

一次普通的单元测试,一次常规的回家作业布置,一次熟悉的假期作业设计,看到了学生出奇的认真、负责和会动脑筋.由此引发笔者思考,我们是不是还可以为学生做得更多、更好？其实只要我们相信学生：相信他们能看好自己;相信他们会出彩.就是这种内在的尊重、信任,热切的期待、欣赏,唤醒了他们内在的自觉、自律,好强、好胜.这“相信”就是一种“加持力”,相信学生爱学,相信学生善学,相信学生的智慧,等等,学生就会给我们更多惊喜,更多感动.

纱管的握持力和刚度

跳管问题是纱管生产和使用中永恒的话题，多年来人们对此进行了大量研究，对产生跳管的原因也提出了许多见解，诸如离心力说,纱线张力说、临界转速共振说等等；为解决跳管问题，也提出了许多改进措施，如研究塑料"合金"、改进工艺和管体结构等等。但人们关注的焦点最终归结为纱管的握持力和刚度及其与纱管运转状态之间的内在联系。本文以塑料经纱管为例，对此进行分析和讨论.

持力硼、速乐硼在棉花上的应用效果研究

湖北省90%以上的棉田土壤都处在缺硼的范围内,因土壤缺硼而导致的"蕾而不花"、"叶柄环带"和落蕾落花的现象较为普遍,严重地影响棉花的产量和品质。试验结果表明,当土壤有效硼含量低于0.8mg/kg时,棉花施用硼肥的增产幅度,随土壤有效硼含量变低而增大,增产率为8.1%～23.3%,显效率达到80%以上。土壤基施或追肥持力硼与叶面喷施速乐硼结合,效果显著。