持续风补偿下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题,设计了一种双闭环滑模控制方法。首先,依据四旋翼无人机系统欠驱动特性,将其分为系统位置环和姿态环;其次,基于风扰观测器,采用连续滑模控制算法并设计持续风补偿器,实现无人机位置信息在持续风干扰下的稳定跟踪;再次,采用映射自适应滑模控制算法并同样设计持续风补偿器,实现无人机姿态信息在持续风干扰下的稳定跟踪;最后,与传统比例积分微分(Proportional integral derivative,PID)控制进行仿真对比,验证了该控制方法的有效性和优越性。