输煤栈桥挂轨式巡检机器人智能识别与应用研究

研究针对火力发电企业输煤栈桥环境复杂、传统人工巡检方式效率低、安全隐患大等问题,提出了一种基于挂轨式巡检机器人的智能化解决方案。通过引入图像识别、红外成像及深度学习技术,能够实现全天候、不间断巡检,并显著提高故障预警的准确性和及时性。实验证明,该系统有效提升了巡检效率,降低了设备故障率,减少了人工操作风险,为煤炭输送系统的智能化升级提供了有力支持。

矿用轨道式巡检机器人驱动系统设计

煤矿井下机器人巡检空间狭小、环境恶劣,与轮式、履带式和悬线式相比,轨道式巡检机器人更能适应长距离、固定线路巡检,但在轨道煤泥阻塞或大角度爬坡时易发生驱动轮卡死或打滑现象。因此,笔者设计了一种基于L形轨道的两轮驱动、四轮支撑的挂轨式驱动结构,依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载整机质量并实现转弯。通过对重要零件进行有限元分析,结果显示:纵向支撑板受到的最大应力为13.27 MPa,远小于屈服应力206.8 MPa;驱动轮轴受到的最大应力为25.23 MPa,远小于屈服应力234.4 MPa。根据静力分析可得,驱动导向系统机构能够满足矿用智能轨道式巡检机器人的实际使用需求,保证了巡检机器人的行走可靠性。通过对巡检机器人爬坡和煤泥通过性试验,结果表明,机器人在35°以下坡度均可实现最高速度的平稳爬升;在煤泥障碍通过性测试中,机器人可以在煤泥轨道上以0.45 m/s的速度可靠行走。