SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法

为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式。通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优。