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一种模块化机器人的标定方法研究
被引量:
13
1
作者
高文斌
王洪光
+1 位作者
姜勇
潘新安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期33-40,共8页
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究。采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型。根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴...
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究。采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型。根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式。对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型。给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法。通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验。试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值。测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍。
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关键词
可重构模块化机器人
指数积法
参数标定
下载PDF
职称材料
基于距离误差的机器人运动学参数标定方法
被引量:
22
2
作者
高文斌
王洪光
+1 位作者
姜勇
潘新安
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第5期600-606,共7页
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义...
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍.
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关键词
机器人
指数积法
距离误差
参数标定
原文传递
题名
一种模块化机器人的标定方法研究
被引量:
13
1
作者
高文斌
王洪光
姜勇
潘新安
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室
中国科学院大学
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期33-40,共8页
基金
国家自然科学基金(60905048)
机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)资助项目
文摘
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究。采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型。根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式。对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型。给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法。通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验。试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值。测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍。
关键词
可重构模块化机器人
指数积法
参数标定
Keywords
reconfigurable modular robot
product of exponential
parameter calibration
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于距离误差的机器人运动学参数标定方法
被引量:
22
2
作者
高文斌
王洪光
姜勇
潘新安
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013年第5期600-606,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60905048)
机器人学国家重点实验室自主课题(RLZ200802)
文摘
根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍.
关键词
机器人
指数积法
距离误差
参数标定
Keywords
robot
POE (product of exponential)
distance error
parameter calibration
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种模块化机器人的标定方法研究
高文斌
王洪光
姜勇
潘新安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
13
下载PDF
职称材料
2
基于距离误差的机器人运动学参数标定方法
高文斌
王洪光
姜勇
潘新安
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2013
22
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