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基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
被引量:
2
1
作者
钱少明
王志恒
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1438-1442,共5页
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。
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关键词
气动柔性驱动器
弯曲关节
三自由度手
指
指端力模型
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职称材料
题名
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
被引量:
2
1
作者
钱少明
王志恒
杨庆华
机构
浙江工业大学之江学院
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1438-1442,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075363)
中国博士后科学基金资助项目(2012M511385)
浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
文摘
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。
关键词
气动柔性驱动器
弯曲关节
三自由度手
指
指端力模型
Keywords
flexible pneumatic actuator(FPA)
bending joint
3-DOF finger
static model aboutfingertip force
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
钱少明
王志恒
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
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