机器人指端应变式触觉传感器

叙述了机器人指端应变式触觉传感器的原理、分类和发展，介绍几种典型的机器人指端应变式触觉传感器，同时提出一种新型的机器人指端应变式触觉传感器，并对其工作原理进行详细说明．在传感器结构设计中采用合理结构，使被抓物体的横截面尺寸不受弹性薄板薄板尺寸限制；当超过测量范围时，保证金属薄板不受破坏，同时实现了柔顺抓握．

具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面封装电流变流体实现软 /硬抓握。另外 ,着重讨论了抓握系统的传感原理。试验表明 ,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。