基于EON的中医按摩机械手虚拟装配研究

运用虚拟现实软件EON对中医按摩机械手进行虚拟装配。通过三维建模软件CATIA对中医按摩机械手各零件进行建模和整体装配,并在3ds max中进行轴心调整及渲染、着色等处理。假定拆卸为装配的逆过程,在EON中对机械手手部进行拆卸,为装配分析提供依据,从而完成机械手手部的虚拟装配。在满足虚拟装配的前提下,运用EON设计机械手的手指运动轨迹,最终实现了中医按摩机械手的按摩动作。这对减少设计时间,缩短研发周期具有重要经济效益。

气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。

人体颈肩按摩机械手设计研究

为促进人体颈肩按摩智能化,基于人体颈肩的按摩穴位与按摩手法,对人体颈肩按摩机械手进行了机构设计。应用Solidworks设计出三维模型,并通过Solidworks中插件motion对其进行运动仿真分析,以用来验证按摩机械手强度设计和轨迹设计的合理性,为人体颈肩按摩机械手的研制提供必要的理论基础。

新型柔性按摩机器人设计及其运动分析

目前按摩机械手臂主要是采用刚性部件加工制作而成,往往具有质量大、柔顺度不佳,甚至在作业过程中易对被作业对象产生机械损伤等问题,而气动驱动及可变刚度结构则可利用其储能性,在人机交互过程中产生缓冲,甚至对非对称环境产生自适应作用。本文将气体驱动技术与颗粒阻塞变刚度理论相结合,设计了一款新型柔性按摩机器人,可有效提升"施术"过程中的安全性和自适应性。

基于STM32与压阻式传感器的新型按摩椅设计

为了解决气囊推动按摩椅机械手按摩模式简单、无法检测按摩合适位置、经络梳理不足等问题,基于STM32单片机与压阻式传感器实现按摩椅多功能按摩与自动检测人体坐姿等功能,介绍了其系统设计、坐姿自动检测、肩部轨道设计与按摩机械手多功能按摩的实现思路。该新型按摩椅可以通过检测坐姿来调整合适坐姿,其肩部轨道契合手臂来确定合适的按摩位置,按摩机械手可以进行多功能、全方位的按摩。