ANSYS和ADAMS在菌落挑取机器人结构设计中的运用

针对现有菌落挑取机器人挑取速度低、集成自动化程度低、挑针重复利用率低等问题,设计出一种多针同时操作的转盘式挑取机器人。首先,为保证主要受力部件(气缸安装版与转盘)的应力、应变在误差范围内,运用有限元分析软件ANSYS Workbench分别对其校核了Z轴定位精度和平面定位精度,由静力学分析结果确定其强度可靠且精度满足设计要求,准确挑取;其次,为保证菌落挑取过程平稳,利用仿真软件ADAMS对菌落分度挑选机构(弧面分度凸轮)进行动力学分析,研究分度挑选机构的动态特性及其运动规律,发现各运动参数的仿真结果与理论相吻合,保证新型机器人在挑取过程中可以避免冲击和振动的发生。该结果表明:挑取机构的强度、刚度及运动的平稳性均满足要求,有效验证了设计的合理性。

克隆挑取机器人控制系统设计与试验

为提高菌落挑取、接种效率,提出了一种基于运动控制器、图像识别算法和路径规划算法的智能挑取、接种、清洗、消毒系统。软件和硬件根据菌落样品智能处理系统的控制要求进行设计。系统采用运动控制板作为主控制器,实现伺服电机、光电传感器、气缸、电磁阀等设备的集成控制。系统前端基于Windows Form设计窗体和可视控件,后端采用多线程并发式通信及多线程插补运动技术实现对多台伺服电机的联动控制,视觉部分采用模式识别技术实现对目标菌落的识别、筛选与信息提取,数据库采用SQL Server实现对菌落及用户信息管理。通过调整对比度、亮度对采集的菌落图片进行识别,实现目标菌落的定位、筛选、路径优化、信息提取等。结果表明:路径优化后挑取路径缩短了34.37%。

一种从培养皿上挑取阳性噬菌斑的改进方法

从密集噬菌斑的培养皿上挑选少数几个阳性噬菌斑是一件繁琐而又容易出错的工作。以往的做法是在阳性噬菌斑周围多挑选几个 ,然后通过重复杂交筛选 ,直到准确筛选出阳性噬菌斑为止 ,但该方法对于大规模筛选显得非常笨拙。这里介绍一种改进方法 ,只需一次杂交筛选即可准确挑出阳性噬斑 ,做到省时、省力、省材 ,而且准确性非常高。

菌落挑取机器人视觉定位与路径优化

针对菌落挑取机器人挑取目标菌落的工艺流程和特点,结合视觉定位的基本原理,建立了菌落挑取机器人的菌落二维视觉定位相机模型,提出了菌落二维视觉定位方法与流程,实现了目标菌落在世界坐标系下的定位。针对菌落挑取实验待挑取菌落数量多、挑取路径不能进行合理规划而导致挑取效率低等问题,分别运用基本蚁群算法和改进蚁群算法对菌落挑取路径进行优化,并给出了菌落挑取路径优化图。模拟实验表明,菌落定位准确,菌落挑取效率得到显著提高。

新型克隆挑取机器人设计与实验研究

克隆挑取主要运用于基因测序、蛋白质表达和高通量筛选等领域。当前克隆挑取任务主要由手工完成,随着科研院所以及医药公司对克隆挑取这项任务需求的爆发式增长,低效率的人工挑取已满足不了市场需求。与人工相比,机器人在挑取效率和精度上均得到了显著提升。基于传统克隆挑取机器人加工成本高、挑取周期长和消毒不彻底等因素,本文设计了一种新型克隆挑取机器人,采用气缸驱动夹取机构,在夹取机构中运用气爪来抓取一次性挑针的方法实现克隆挑取操作。搭建了一套基于工控机运动控制、HexSight菌落识别及定位的嵌入式集成系统,并通过对大肠杆菌克隆的挑取进行了实验验证。结果表明控制系统可以实现对菌落的识别与定位,定位精度为0.03 mm,各气缸、气爪可以精确挑取指定菌落并接种到96孔板中,证明了一次性挑针挑取方式的可行性。

挑取成片区域格点资料的程序设计

本文阐述了挑取满足某种条件成片区域格点资料的程序设计思路,并详细叙述了程序设计中的重点,格点的重复入选、边界处理、循环的设计、计数器等的解决方法。

最低气压挑取的商榷

最低气压挑取的商榷王云飞（灵石县气象局０３１３００）在气象工作中尽可能地保障气象要素计算的不失真，对于获取具有“三性”的气象资料有着十分重要的作用。为此，目前在自记上挑取最低气压时存在的一些问题仍有探讨之必要。现就此问题以个人之管见提出一些看法和同志...

人胚胎生殖细胞的传代培养

目的探求人胚胎生殖细胞最适宜的传代时间及最佳的传代方法。方法取8周人胚胎的生殖腺嵴和肠背系膜,进行组织块体外培养人胚胎生殖细胞,选择原代培养第8天和第16天的细胞,采用挑取传代法和消化传代法,其中的消化传代法采用三种不同的消化液进行传代培养,记录各代培养的细胞集落数。结果在原代培养第8天时,挑取传代法传2代后获得的细胞集落数减少;消化传代法传4代后获得的细胞集落数明显增多。原代培养第16天时未能传代培养,但却看到人胚胎生殖细胞集落的分化。结论人胚胎生殖细胞传代培养最适宜的传代时间为原代培养第8天,最佳的传代方法为消化传代法。

基于深度学习技术的地震实时流数据自动处理辅助工具开发

以JOPENS系统实时流接收为基础,应用Redis共享内存技术和近年来发展较快的深度学习震相自动识别技术,设计一套可7×24小时不间断稳定接收并实时识别连续地震流数据中P、S震相的系统,为地震台网实时数据处理提供一套辅助工具,并在福建省地震局测震台网128个台站的实时数据流上进行测试。该工具由Redis实时数据流共享模块与深度学习震相到时自动拾取、MSDP震相格式转换3个模块组成,可以实时接收并自动识别台网地震连续波形,生成P、S震相报告,并可导入MSDP人机交互工具进一步处理,在一定程度上可以减轻人工处理工作量。

双玻片插片诱导新西兰匍柄霉产生分生孢子的方法

匍柄霉属(Stemphylium)是重要无性丝孢真菌类群,多数种菌难以诱导产生适宜形态学分类研究的分生孢子。以新西兰匍柄霉(Stemphylium eturmiunum)为材料,经适宜培养后(PDA培养基,25℃培养3~4 d),将双玻片斜插入生长适量菌丝的平板,延续培养3~4周后,进行玻片制作和显微描述,结果发现双玻片插片诱导培养处理后,匍柄霉种菌易产生充分发育的产孢细胞、产孢梗及适量的无性分生孢子。该技术方法简便易行,避免了选择性培养基诱导产生的缺陷,适宜于匍柄霉及其近似属若干难以产生无性分类特征的分类研究,为系统开展该类真菌系统分类研究提供技术借鉴。