基于像素面元体素法的地缸醅料挖取量评估

为研究机器人快速取料,实现机器代人进行地缸出醅,解决地缸醅料挖取区域三维外形难以准确获取、挖取量评估困难的问题,利用图像处理和点云技术与设计像素面元体素法划分地缸区域面元,统一缸口内点云坐标系,分析相应面元处缸口内点云变化情况,对地缸醅料挖取量评估进行研究。结果表明:通过地缸边缘检测和几何约束可有效提取地缸口内边缘,空洞填充后获取缸口内数据,可避免缸口外干扰因素影响地缸醅料挖取量评估效果;依据缸口及缸口外图像进行配准,缸口内点云坐标系统一后均方根误差在0.16 cm附近波动;地缸出醅过程中,挖取质量测量值与采用像素面元体素法测算的醅料挖取区域体积测算值的比值逐渐增大,符合地缸发酵醅料特点,比值相近区间内,醅料挖取区域体积测算值可以反映挖取质量测量值。像素面元体素法可以有效评估醅料挖取量,研究结果可为后续设计基于挖取量评估的醅料取料机器人快速取料方法提供依据。

不同草皮挖取迹地湿草甸植物热值及灰分含量分析

为探讨草皮挖取对湿草甸湿地的影响,研究基于典型草皮挖取样地开展了湿草甸优势物种热值及灰分含量的研究。结果表明:湿草甸植物热值及灰分含量对草皮挖取扰动具有一定响应。草皮挖取可降低湿草甸植物灰分含量;在退化样地内适宜的挖取深度可提高植物干重热值及去灰分热值。草皮挖取结合水分波动等多种环境干扰可导致湿草甸植物热值、灰分含量的差异;热值及灰分含量可作为湿草甸植物响应环境干扰的指示指标。草皮挖取对高原寒湿草甸恢复具有一定意义。

挖取牙根的临床实践

牙拔除,是口腔颔面外科的常见手术。而牙齿的断根、残根是最为常见,而且处理上比较困难的手术。除少数的断根、残根可用根钳取出外,绝大多数需用牙挺来协助取出。因此如何正确掌握用牙挺挖取断根、残根的技术和要领是非常重要的。笔者经过多年应用牙挺取出牙根的实践,取得了一定的经验和体会,从而避免了由于不正确使用牙挺造成的手术困难和口腔软、硬组织的损伤与并发症。本文将着重介绍用牙挺撬取牙根时正确的操作方法和体会。 1

鱼内脏挖取机

本文介绍的鱼内脏挖取机，能处理大小不一的鱼体。把鱼放入传送带的V形鱼槽内，鱼腹朝上，鱼头向左方。由凸轮机构使传送带进行间歇性的移动。第一道工序是从鱼的颈部至脊骨横向剖开，第二道工序是从颈部至腹腔纵向剖开，第三道工序是用毛刷取出内脏。这三道工序都由定位机构根据鱼体大小自动调节进刀量，使大小相差很大的鱼体，也能顺利地取出内脏。

硬岩钻孔桩旋挖钻环切取芯快速成孔施工技术

在山区桥梁嵌岩桩施工中,硬质岩成孔存在进尺速度慢的难题,通过采用三一重工SR385RC8型旋挖钻机,桩基入岩施工应用环切取芯钻进工艺。详细阐述了工艺特点、原理、工艺流程及操作要点以及安全、环保措施,大幅提高了工效,实现钻孔桩成孔硬岩快速钻进的突破。

小型苗木挖取起苗机新技术

本项目研发了一种以农林业机械制造技术设计小型苗木挖取机的新型技术方案。启动加压模块,非光滑仿生铲片开始沿铲轨贯入土壤,实现导轨上4片弧形铲片闭合;夹钳带土球苗木提升高度,在机械结构固定下包裹带根土球,完成苗木移植工作。本设计提高了苗木移植的机械化程度,仿真优化的铲片减小挖掘阻力,降低了动力消耗。克服现有挖掘工作缺陷,减小了机构尺寸,减少制造材料、降低加工成本及简加工工艺步骤。

电动式“环刀”挖取机具的研制与应用

"环刀"是堤防加固、水库筑坝、水渠筑堤等土方工程施工中常用的检测土方干密度的必备工具。文章借鉴冲击钻打孔的工作原理,成功研制并应用了"电动式‘环刀’挖取机具"。该机具主要由蓄电池、逆变器、冲击钻、防扰动铁盘、铁撬板组成。该机具的研制成功,使"环刀"挖取的方法由人工式变为电动式,不仅操作方便,而且省时省力,不受扰动,检测数值准确性高。

基于机器视觉的机器人自动酒醅出缸策略

目的:解决地缸固态发酵工艺酒醅出缸环节自动化水平低、工人劳动强度大等问题。方法:提出一种酒醅取料复合机器人自动酒醅出缸策略,在地缸图像预处理和缸口内点云重建等前期工作基础上,采用点云求异分割算法提取酒醅点云,构建取料平面,并求解取料安全作业距离,设计预设取料点;之后采用像素面元体素法评估预设取料点挖取量,选择最优取料点。结果:基于安全作业距离的取料点规划方法合理,可确保挖斗在不同深度取料平面对缸壁酒醅取料的同时,不与缸壁发生碰撞;自动酒醅出缸策略可以有效减少机器人作业时的取料次数,提高酒醅出缸效率。结论:自动酒醅出缸策略可以有效指导酒醅取料复合机器人实现自动化、智能化的地缸出醅作业。

一种基于主题的Web预取算法研究

本文在主题树模型的基础上,通过跟踪用户浏览网页的主题轨迹,结合相关的预取算法,对用户行为做出预测,实现用户基于Web的主题预取。该算法的可取之处,是知识库中的规则和用户的行为有更合理的关联,并且预取的结果可以作为主题挖掘的训练样本。

耐皂洗色牢度检测样品的取样操作分析

本文参照GB/T 3921—2008《纺织品色牢度试验耐洗色牢度》,通过对不同类型样品的取样方式进行详细分析,让不同检验员在面对同一种类型的样品时,首先在取样手法上达到一致,保证试验结果准确可靠。

高压注浆对挖孔桩底部离析及软弱层的处理

高压注浆就是用高压注浆泵把具有一定压力的水泥浆液通过高压注浆管强行注入基体中,浆液以填充和渗透方式排挤出基体层孔隙内部分或大部分水和空气,并占据其位置。经过一定时间后水泥浆液凝固,把原来松散的颗粒或裂隙胶结为一个整体,使颗粒骨架变得更紧密达到人工加强地基的固结稳定,以提高基体的抗压、抗剪、抗震动液化能力,从而阻止或控制建筑物的不均匀沉降。结合工程实例,阐述了高压注浆对挖孔桩底部离析及软弱层的成功处理,并大大降低了工程成本,对类似工程可起到借鉴和推广作用。

富水砂层地质条件盾构穿越密集锚索区域施工质量控制

为解决盾构施工穿越锚索群时锚索处理困难的问题,以哈尔滨地铁3号线二期工程区间盾构施工为例,针对既有基坑锚索侵入地铁掘进路线时清索困难的施工难点制订了行之有效的解决方案。首先,在隧道外侧设置双排Ф800@550三重管旋喷桩,然后采用360°旋挖钻沿隧道两侧引孔锚索破断,采用360°旋挖钻沿隧道中线引孔锚索取出,所有孔位采用M10砂浆回灌处理,最后,采用静压注浆加固地层,固结地层。

月壤表层采样机土力学参数测试台及预估试验

提出了一种用于分析铲取和挖取采样机的土力学参数测试台。该测试台由铲取装置和挖取装置两部分组成,可以分别实现直线铲取运动和旋转挖取运动。利用该设备进行的铲取试验初步得出了铲取速度对铲取力影响较小,铲取角度和月壤的不同密实状态对铲取力影响较大;挖取试验中,随着转速的增加,峰值扭矩也有所增加。试验初步明确了表层采样机土力学特性的参数,这对研究采样器与月壤相互作用的力学特性具有一定的参考意义。

薇菜成株仿生栽培技术

为缓解“保、建、退、还”生态建设与经济发展的矛盾,在目前广泛开展再造植被的生态重建过程中,人们往往寄希望于一些具有生态和经济双重价值的草种树种上。薇菜根系发达,再生性强,菜用名贵,逐年攀升的情况已被人们所了解,因此在一些地区把薇菜作为首选的地被草种,或作为高效的经济植物,开始进行人工栽培。 但是,在薇菜人工栽培过程中。

水竹栽培

水竹属禾本科竹亚科,是材用为主的材笋两用竹.竹身细长,节间长,色青,鞭节间较短,根系发达.材质柔韧,富于弹性,纤维极强,表面光滑.水竹全身是宝,不但是工业原料之一,而且用途广泛.竹笋味鲜甘甜,竹编器具和工艺品美观、耐用.燃烧后能产生竹油、竹炭.竹油香气浓郁,可用作妆品的配料等;竹炭用于烤火、打铁、建筑涂料.水竹还有许多药用价值.

谈谈桥梁混凝土强度的测定

在桥梁混凝土构件施工过程中 ,由于外界各种因素的影响 ,如现场施工条件、混凝土配合比、水灰比控制等的准确程度 ,对混凝土均产生一定的影响 ,为使混凝土在其工作允许范围内起到更好的作用 ,确保桥梁结构的安全使用 。