挠性机器人逆动力学建模

本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法.

挠性机器人动态误差集成激光测量与补偿研究

提出一种基于 3个激光发生器和 3个激光位置检测器 (PSD)的挠性构件动态误差测量方法 ,该法可以测量除杆长方向外的 5个变形分量 ,且光路和测量模型简单 ;建立了 PSD上光点位置与构件各误差分量及机器人末端执行器动态误差之间的关系 ,并给出其补偿控制方法。

挠性臂挠性偏差及其末端位移的测量

本文叙述了挠性臂偏差的测量过程和方法.挠性臂的偏差信号由位置敏感传感器获取.当挠性臂的挠度发生变化时,位置探测器通过检测激光光斑位置获取挠性臂挠度的大小.在测量出挠性臂挠性偏差的基础上,我们可以得到挠性臂的末端精确位移及速度.