挠性臂系统的建模与动力学分析

考虑了臂和关节弹性以及臂端的集中质量和转动惯量，以接近实际的挠性多机械臂系统。文中采用方法有利于解决国刚体运动和弹性振动相互耦合可能出现的数值计算不稳定问题。

挠性臂挠性偏差及其末端位移的测量

本文叙述了挠性臂偏差的测量过程和方法.挠性臂的偏差信号由位置敏感传感器获取.当挠性臂的挠度发生变化时,位置探测器通过检测激光光斑位置获取挠性臂挠度的大小.在测量出挠性臂挠性偏差的基础上,我们可以得到挠性臂的末端精确位移及速度.

单挠性臂末端速度的模糊控制

叙述了模糊控制方法对挠性臂的运转速度进行控制。输入变量是二维的 ,包括挠性臂的速度误差及挠性臂速度误差的变化。输出变量为加于控制电机的直流电压。控制规则带有一调整因子α ,α为其对速度误差的加权值。实验结果表明 ,α越大 ,响应速度越快 ,但超调量越大。α越小 ,响应速度慢 ,超调量越小。

机械臂挠性的一种模拟方法

采用有限段刚体对挠性臂进行离散。在弹性小变形情况下 ,应用广义欧拉角描述挠性臂的弯曲和扭转变形 ,用线位移描述剪切和纵向变形 ,这种描述通过建立在各段质心的附体坐标系的空间关系来实现。利用 Kane方法分析模拟系统的动力学特性 ,进而建立梁式构件的多刚体模拟系统的动力学方程。采用 C语言编制计算机程序 ,在微分方程组的求解中 ,应用四阶 Runge-Kutta积分程序 ,计算了梁式构件的全部动态历程。

一种新型的挠性机械臂弹性偏差的激光测量装置

描述了一种光学机械臂挠性偏差检测装置及其在多杆挠性机器人系统中的应用。该装置能实时检测挠性臂的空间结构偏差。因其结构简单，可避免杆件与光路的干涉。为挠性机器人系统反馈控制器的设计提供了一种很有价值的工具。

基于逆向工程的挠性机械臂三维动力建模研究

为深入研究提高挠性机械臂结构强度的方法,进行了基于逆向工程的挠性机械臂三维动力建模研究。基于线性代数中逆向工程的运算理论来设计新型挠性机械臂三维动力建模方法,建立挠性机械臂运动学方程、挠性机械臂拉格朗日动力学方程、挠性机械臂三维动力模型,完成挠性机械臂三维动力模型的构建。通过仿真试验,对比了新型挠性机械臂三维动力建模方法与传统方法所得模型的精确度,证明了新型挠性机械臂三维动力建模方法的使用价值,为提高挠性机械臂的产品质量提供了技术支持。

挠性机械臂三维动力建模与单挠性臂数值模拟

柔性机械臂的研究具有重要的工程实际意义。本文应用虚功原理建立了柔性链式多体系统动力学微分方程。对应由－刚杆－柔杆加上刚性负载所组成的三维机械臂系统，采用 Ｇｅａｒ算法进行了三维数值计算。计算结果比较符合实际。