飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制仿真

讨论了载体位置无控、姿态受控的飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制与振动分级抑制问题。利用拉格朗日方程与动量守恒原理得到系统的动力学方程。利用奇异摄动法,将柔性空间机器人系统分解为一个慢变子系统与2个快变子系统;提出了一个由鲁棒慢变控制项与2个快变控制项组成的复合控制器。该控制方案的显著优点为:不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度。系统的数值仿真,证实了该方法的有效性。

柔性关节和柔性臂空间机器人的L_2增益鲁棒控制

讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型。采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制来抑制关节柔性振动的快变子系统,通过设计线性二次最优控制来抑制臂杆柔性振动的快变子系统,描述空间机器人关节刚性运动且使得外部干扰对系统性能输出具有L_2增益鲁棒控制的慢变子系统,以避开直接求解HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)不等式计算量大的困难。通过系统数值仿真,表明该算法有效。