可移动多维振动时效机器人设计与运动学分析

针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-Hartenberg parameters)对机械臂进行建模,并对串联机械臂进行正运动学求解,运用MATLAB对机器人机械臂Ⅱ的工作空间进行求解,解出激振器工作空间的范围。验证了机械臂末端执行器工作区间的可行性。多维振动时效机器人机械臂拥有良好的工作性能,提高了振动时效的工作效率,机械臂间相互协同满足多维振动时效的作业要求。

基于TRIZ的振动时效机器人用多维隔振装置设计

针对现有的振动时效装置无法对大型复杂结构件进行有效振动时效处理的问题,基于TRIZ理论设计出一款振动时效机器人用多维隔振装置。对研究对象进行因果轴分析,找出其核心问题,采用技术矛盾及物理矛盾求解方法对问题进行分析,得出并优化解决方案。经过方案评估,选择并联支架作为隔震器的核心部件,得出该问题的相对最优解;建立多维隔振装置模型,对其关键部件进行有限元分析,分析结果满足强度要求,模型为多维振动时效装置的设计提供了参考依据,为解决多维振动时效问题提供了有效方法。