基于EKF的机器人捕捉轨迹未知的抛物方法

针对机器人捕捉被抛出物体研究领域面临着当抛物轨迹动态未知时,机器人难以精确捕捉的问题,在研究六自由度机器人末端精确控制的基础上,模拟人捕捉抛物的思想,提出首先通过预测抛物的轨迹,预判机器人出机器人的近似捕捉点,并使机器人提前运动至该点等待;当抛物进入机器人工作空间时,再提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的捕捉的算法,使机器人克服扰动,实现精确捕捉。实验结果表明:采用六组不同的动态未知抛物的情况下,机器人可以实现精确的捕捉。在此基础上又开展多组实验,结果表明:机器人捕捉的成功率可达95%以上,因此该方法能够有效地提高动态未知环境下机器人捕捉抛物的成功率,推动了机器人智能化水平的发展。