串联式捞渣机器人运动学分析及ADAMS仿真

为了解决金属产品在冶炼生产过程产生的浮渣问题,提高捞取锌渣的效率,设计了一种串联式捞渣机械臂,建立了机器人运动学模型,对其进行了正逆解分析。通过ADAMS软件仿真得到机器人末端执行器的位移、速度、加速度随时间变化的曲线图,由仿真结果可知,运行过程中没有发生较大的冲击,运行相对平稳,可以满足实际工作中的任务要求。

热镀锌锌锅自动清渣系统集成及应用研究

针对热镀锌机组高温锌锅目前存在的人工捞渣危险、劳动强度大、机器人捞渣无法全覆盖的问题,研制了一种镀锌板生产过程中自动清渣系统。该系统由电磁撇渣装置、捞渣机器人装置、视觉检测系统三大部分组成,介绍了系统的工作原理和控制方法。自动清渣系统在某钢厂热镀锌机组锌锅区域应用后,锌锅区域90%撇渣、捞渣作业可由电磁撇渣装置和捞渣机器人完成,系统稳定可靠。该系统的使用为冷轧热镀锌产线实现撇渣、捞渣无人化提供了借鉴。